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J-GLOBAL ID：201902256145726997   整理番号：19A0248072

実時間単眼視覚オドメトリにおけるロバストなマルチスケールORBアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Robust Multi-scale ORB Algorithm in Real-Time Monocular Visual Odometry

著者 (2件)： Cui Qiongjie ,  Liu Huajun
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACPR  ページ： 244-249  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,画像スケールが変化するとき,視覚的オドメトリにおける特徴点の正しい整合を増加させるために,より低い計算による新しいマルチスケールORBアルゴリズムを提案した。ORBアルゴリズムは特徴点マッチングのためのスケール不変性をほとんど持たないので,ORBアルゴリズムを用いる視覚的オドメトリは,位置と方向推定において直接的に不十分に機能する。したがって,提案したアルゴリズムは,スケール空間を加えることによってORBをSURFと結合する。さらに,単一層非最大抑制を安定特徴点の選択に適用して,マッチングステップにおける費や時間を減少させた。実験結果により,提案したアルゴリズムは,スケール不変性を考慮して,良好なマッチング性能を達成することを示した。ORBアルゴリズムに基づく視覚的オドメトリーと比較して位置推定と方向推定は改善されたが,時間の費やは少ししか増加しないことが分かった。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロバスト性 ,  *視覚 ,  *アルゴリズム ,  マッチング ,  *単眼 ,  単一層 ,  スケール不変性 ,  到来方向推定 ,  画像
準シソーラス用語： 位置推定 ,  スケール空間 ,  特徴点 ,  *マルチスケール ,  *オドメトリ ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 実時間 ,  単眼 ,  視覚 ,  オドメトリ ,  ロバスト ,  マルチスケール ,  アルゴリズム