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J-GLOBAL ID：201902256685512955   整理番号：19A2271574

屋外応用のための低コストIMU/GPS統合を用いた小規模地上車両の自律航法【JST・京大機械翻訳】

Autonomous Navigation of a Small-Scale Ground Vehicle Using Low-Cost IMU/GPS Integration for Outdoor Applications

著者 (4件)： Almeida Humberto Pessoa (Division of Electronic Engineering, Instituto Tecnolo ́gico de Aerona ́utica, Sao Jose ́ dos Campos, SP, 12228-900, Brazil) ,  Junior Cairo Lucio Nascimento (Division of Electronic Engineering, Instituto Tecnolo ́gico de Aerona ́utica, Sao Jose ́ dos Campos, SP, 12228-900, Brazil) ,  Santos Douglas Soares dos (Division of Electronic Engineering, Instituto Tecnolo ́gico de Aerona ́utica, Sao Jose ́ dos Campos, SP, 12228-900, Brazil) ,  Leles Michel Carlo Rodrigues (Department of Technology, Federal University of Sao Joao del-Rei, Ouro Branco, MG, 36420-000, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SysCon  ページ： 1-8  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,推進用の4つの独立したDCモータとその搭載計算プラットフォームとしてのArduino Mega2560を用いた小規模地上車両用自律航法システムの開発について述べた。車両感覚システムは,低コスト慣性測定装置(3磁力計を含む)と標準GPS受信機から構成されている。搭載コンピュータは搭載センサから地上制御ステーション(GCS)にデータを送り,ナビゲーションコマンドを受信する。次に,これらのコマンドを用いて,PWM(パルス幅変調)信号を用いて地上車両のDCモータを駆動した。地上制御ステーションソフトウェアは,センサデータ融合のために拡張Kalmanフィルタを実装した。エーテルネットシールドとエーテルネットWiFiブリッジを,車両搭載コンピュータと地上制御ステーションの間の無線通信のために使用した。2輪車両モデルを用いて,車両制御装置を開発し,Kalmanフィルタパラメータを調整した。提案した自律ナビゲーション手順のシミュレーションと実世界試験結果を示し,経路追跡実験について検討した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサ ,  磁力計 ,  無線伝送 ,  Kalmanフィルタ ,  直流電動機 ,  *GPS ,  コンピュータ ,  エーテル ,  PWM【信号】
準シソーラス用語： *自律性 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  指令 ,  GPS受信機 ,  *自律航法 ,  *ローコスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 屋外 ,  応用 ,  IMU ,  GPS ,  統合 ,  小規模 ,  地上 ,  自律航法