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J-GLOBAL ID：201902256700519865   整理番号：19A0706502

LQGを用いたカート上の線形倒立振子のサーボ制御と安定化【JST・京大機械翻訳】

Servo control and Stabilization of Linear Inverted Pendulum on a Cart using LQG

著者 (3件)： Mahapatra Chandramani (Department of Electrical Engineering, NIT, Kurukshetra, India) ,  Chauhan Sunita (Department of Electrical Engineering, NIT, Kurukshetra, India) ,  Hemakumar B. (Department of Electrical Engineering, NIT, Kurukshetra, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： PEEIC  ページ： 783-788  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,Lagrange方程式を用いて,Inverted Pendulum(IP)-cartシステムの非線形数学モデルを得た。垂直位置に関するシステムの線形化を,Taylor級数近似によって達成した。線形二次Gauss(LQG)制御戦略を用いて,サーボ問題を解き,垂直直線位置について振り子棒の角度を安定化した。追跡問題に用いられる参照信号は矩形波である。白色Gauss雑音をプロセス/プラント雑音とセンサ/測定雑音として注入した。シミュレーション結果は,MATLABにおけるノイズの有無によって得た。LQGの性能は時間応答仕様と雑音除去レベルに基づいている。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 近似法 ,  数学モデル ,  プラント ,  雑音除去 ,  基準信号 ,  Lagrange方程式 ,  *線形性 ,  シミュレーション ,  *手押車 ,  *サーボ制御 ,  Gauss雑音 ,  雑音 ,  *倒立振り子 ,  センサ
準シソーラス用語： Taylor級数 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： カート ,  線形 ,  倒立振子 ,  サーボ制御 ,  安定化