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J-GLOBAL ID：201902256965559938   整理番号：19A1118092

固有受容と外部受容触覚センシングを用いた変形可能物体認識【JST・京大機械翻訳】

Deformable Object Recognition Using Proprioceptive and Exteroceptive Tactile Sensing

著者 (5件)： Mazhitov Ayan (Dept. of Robotics and Mechatronics, Nazarbayev University, 53 Kabanbay Batyr Ave, Astana, Z05H0P9, Kazakhstan) ,  Adilkhanov Adilzhan (Dept. of Robotics and Mechatronics, Nazarbayev University, 53 Kabanbay Batyr Ave, Astana, Z05H0P9, Kazakhstan) ,  Massalim Yerkebulan (Dept. of Robotics and Mechatronics, Nazarbayev University, 53 Kabanbay Batyr Ave, Astana, Z05H0P9, Kazakhstan) ,  Kappassov Zhanat (Dept. of Robotics and Mechatronics, Nazarbayev University, 53 Kabanbay Batyr Ave, Astana, Z05H0P9, Kazakhstan) ,  Varol Huseyin Atakan (Dept. of Robotics and Mechatronics, Nazarbayev University, 53 Kabanbay Batyr Ave, Astana, Z05H0P9, Kazakhstan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SII  ページ： 734-739  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 体性感覚はいくつかの知覚システムの組合せである。それは環境の探査と認識において重要な役割を果たす。本研究では,固有受容(内部)および外部センシング(外部)センシングが変形可能および剛体物体の識別を助けることができることを示した。最初に,内部および外部センサの統合のための実験的テストベッドとして役立つ著者らの平面ロボットアームを記述した。内部センシングシステムは,モータ電流センサと平面ロボットアームのジョイントエンコーダから成る。外部センシングシステムは,5つのセンサを有する圧力感知触覚アレイである。これらのシステムを統合し,平面ロボットを制御するために,Robot Operating System(ROS)を用いた。また,これらのセンサ測定に基づいて物体変形能を認識するためのパイプラインを示した。著者らのアプローチの性能を,異なるサイズのオブジェクトのソフトと剛体を区別する一連の実験を用いて実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  ロボット ,  符号器 ,  電動機 ,  体性感覚 ,  電流センサ ,  ロボットアーム ,  センサ ,  *物体認識 ,  *触覚
準シソーラス用語： センサシステム ,  テストベッド ,  *触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 固有 ,  受容 ,  触覚センシング ,  物体認識