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J-GLOBAL ID：201902257172277555   整理番号：19A2313251

風力タービン翼研削ロボットのフレキシブル末端ターミナルスライディングモード力制御【JST・京大機械翻訳】

Terminal sliding mode control of flexible end grinding force of wind turbine blade grinding robot

著者 (5件)： Wang Yu (河北工業大学 河北省智能伝感与人机融合重点実験室,天津,300130) ,  Zhang Huibo (河北工業大学 河北省智能伝感与人机融合重点実験室,天津,300130) ,  Dai Shijie (河北工業大学 河北省智能伝感与人机融合重点実験室,天津,300130) ,  Chen Yanfei (河北工業大学 河北省智能伝感与人机融合重点実験室,天津,300130) ,  Ji Wei (河北工業大学 河北省智能伝感与人机融合重点実験室,天津,300130)
資料名： Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong  (Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong)
巻： 25  号： 7  ページ： 1757-1766  発行年： 2019年 
JST資料番号： C2700A  ISSN： 1006-5911  CODEN： JJZXFN  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 主受動研削力制御を,研削プロセスにおける翼の曲率の変化に適応するために,実現した。人体の筋肉組織を模倣し、電動機駆動に適した直線型直列弾性アクチュエータ(SEA)を6自由度マニピュレータの末端に実装し、柔軟な出力を実現した。クラスSEAの数学モデルを確立し,新しい非特異高速ターミナルスライディングモードスライディングモード面と多重べき乗数漸近率を提案し,新しいスライディングモード面と多重べき乗数近似率に基づいて,擾乱補償制御則を設計した。従来のターミナルスライディングモード面と従来の接近率によって得られる制御則と比較して,研削力追跡のシミュレーション実験は,新しい非特異ターミナルスライディングモード面と多重べき乗数接近率によって得られる制御則が,より速くて,制御装置出力が低くて,反ジャミング能力がより強くなることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 弾性 ,  アクチュエータ ,  マニピュレータ ,  曲率 ,  制御則 ,  多重化 ,  シミュレーション ,  *力制御 ,  *研削 ,  電動機駆動 ,  高速度 ,  自由度
準シソーラス用語： ジャミング ,  *スライディングモード ,  *終点スライドモード制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： ロケット・ミサイル  (QK07000R) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 風力タービン翼 ,  研削 ,  ロボット ,  ターミナルスライディングモード ,  力制御