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J-GLOBAL ID：201902257885716070   整理番号：19A0973830

主制御弁による自律掘削機のモデリングと速度場制御【JST・京大機械翻訳】

Modeling and velocity-field control of autonomous excavator with main control valve

著者 (4件)： Kim Kwangmin (Department of Mechanical & Aerospace Engineering and IAMD, Seoul National University, Seoul 08826, Republic of Korea) ,  Kim Minji (Department of Mechanical & Aerospace Engineering and IAMD, Seoul National University, Seoul 08826, Republic of Korea) ,  Kim Dongmok (Global R&D Center, Doosan Infracore Co., Ltd., Incheon 22502, Republic of Korea) ,  Lee Dongjun (Department of Mechanical & Aerospace Engineering and IAMD, Seoul National University, Seoul 08826, Republic of Korea)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 104  ページ： 67-81  発行年： 2019年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 主制御弁(MCV)を有する自律掘削機のための新しいモデリングと制御フレームワークを提案した。これはポンプから油圧アクチュエータへの流体をアクチュエータのそれより少ないポンプの数で分配し,その内部油圧回路は運転条件と内部圧力に依存してスイッチする。最初に,スイッチング成分と供給ポンプ流れ制約を含むMCVの数学モデルを導出した。次に,制約条件が不活性であるか,または制約がアクティブ(例えば流れ飽和)になると,制約が不活性であるか,または望ましい方向(または自動停止)を維持するように,MCVによって課される物理的制約を反映する速度場を調整できるように,バケット位置/方向に対する新しい速度場制御を設計した。さらに,この最適化は,その解の存在性/最適性(または準最適性)が保証された簡単な実時間可解定式化に帰着できることを示した。また,シミュレーションを行い,詳細なSimulink/Sim-Hydraulicsモデルを用いて理論を検証した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  アクチュエータ ,  バケット ,  *掘削機 ,  数学モデル ,  油圧 ,  定式化 ,  *モデリング ,  スイッチング
準シソーラス用語： 実時間 ,  最適性 ,  運転条件 ,  油圧アクチュエータ ,  *速度場 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 自律掘削機 ,  制約付き最適化 ,  油圧作動 ,  主制御弁(MCV) ,  速度場制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 制御弁 ,  自律 ,  掘削機 ,  モデリング ,  速度場