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J-GLOBAL ID：201902258642652543   整理番号：19A0534244

空間マニピュレータの関節破壊瞬間モーメント突然変異抑制【JST・京大機械翻訳】

Joint Torque Jump Inhibition at Failure Moment for a Space Manipulator

著者 (4件)： Jia Qingxuan (北京郵電大学自動化学院,北京,100876) ,  Yuan Bonan (北京郵電大学自動化学院,北京,100876) ,  Chen Gang (北京郵電大学自動化学院,北京,100876) ,  Liu Xin (北京空間飛行器総体設計部,北京,100094)
資料名： Yuhang Xuebao  (Yuhang Xuebao)
巻： 39  号： 11  ページ： 1209-1220  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2003A  ISSN： 1000-1328  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 空間マニピュレータが負荷操作タスクの突発的関節故障による関節負荷補償トルクの変異問題に対して、関節負荷補償トルク変異最適化モデル及び求解方法を確立した。最初に,関節負荷補償トルクの変異原因を分析し,故障瞬間モーメントの最小変異を目標とし,突発関節故障を考慮して,関節負荷補償トルクの突然変異最適化モデルを構築した。次に,抑制係数および静力学の操作可能勾配を含む関節モーメント修正項を構築し,そして,最適抑制係数関数を構築し,そして,関節トルクの変異最適化問題を解いた。最後に,シミュレーションを通して,関節負荷補償トルク突然変異最適化の正当性と有効性を,検証した。結果により、最適抑制係数を探索することにより、突発関節故障による関節負荷補償トルクの突然変異は有効に抑制され、平均抑制率は89.26%に達し、そして、末端操作力の精度は影響されず、空間マニピュレータの負荷操作タスクの安全かつ信頼できる完成を保証した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トルク ,  安全性 ,  故障 ,  *モーメント ,  *変異 ,  *突然変異 ,  最適化 ,  有効性 ,  静力学 ,  最適化問題 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 操作力 ,  関節トルク ,  関節モーメント ,  最適化モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計器,誘導・制御装置一般  (QK05010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： マニピュレータ ,  関節破壊 ,  瞬間 ,  モーメント ,  突然変異