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J-GLOBAL ID：201902260064919829   整理番号：19A0987576

トラス構造物における梁部材の接触ベース同定のための次の最良のアプローチを選択する方法【JST・京大機械翻訳】

A Method for Selecting the Next Best Angle-of-Approach for Touch-Based Identification of Beam Members in Truss Structures

著者 (3件)： Bykerk Lili (Centre for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Quin Phillip (Centre for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia) ,  Liu Dikai (Centre for Autonomous Systems, University of Technology Sydney, Ultimo, NSW, Australia)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 19  号： 10  ページ： 3939-3949  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 送電塔のようなトラス構造を上昇させるために設計されたロボットは,構造梁部材とその特性を同定するために,グリッパにおいて適切な触覚センシングを持つことが期待されている。グリッパがどのように構造メンバーを把持するかに依存して,抽出された触覚データはビーム断面形状とサイズの類似性により誤った同定をもたらす。これらの事例において,ビーム部材とその特性を正しく同定するためには,適切なAngle-of-Approach(AoAs)でのさらなる把握が必要である。本論文は,トラス構造における梁部材の同定のために,次の最良AoAを決定するために触覚データを用いる情報ベースの方法を提示した。この方法は,ランダムフォレスト分類器により計算されたビーム形状,次元,およびAoAの状態推定と組み合わせて使用される。この方法を,簡単な触覚センサを改造したソフトグリッパを用いて収集したデータを用いてシミュレーションにより検証した。結果は,この方法が構造的梁部材とその特性を正確に同定できることを示した。この方法は,使用されるセンサの数とそれらのレイアウトにかかわらず,適切な触覚センサに適合した他の適応ロボットグリッパ設計に適用できる。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 触覚 ,  類似性 ,  ロボット ,  *トラス ,  状態推定 ,  送電塔 ,  センサ ,  触覚センサ ,  つかみ装置
準シソーラス用語： ランダムフォレスト ,  触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (3件)： トラス構造 ,  梁部材 ,  同定