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J-GLOBAL ID：201902260403781165   整理番号：19A1437329

オレンジ収穫ロボットの目標認識位置確認法と実験的研究【JST・京大機械翻訳】

A new identification and location method and experiment research on a kind of orange harvesting robots

著者 (4件)： Yang Fan (西安理工大学 机械与精密儀器工程学院,陜西 西安,710048) ,  Li Pengfei (西安理工大学 机械与精密儀器工程学院,陜西 西安,710048) ,  Liu Geng (西安理工大学 机械与精密儀器工程学院,陜西 西安,710048) ,  Wang Weibin (西安理工大学 机械与精密儀器工程学院,陜西 西安,710048)
資料名： Xi’An Ligong Daxue Xuebao  (Xi'An Ligong Daxue Xuebao)
巻： 34  号： 4  ページ： 460-467  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3235A  ISSN： 1006-4710  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 自然環境でのオレンジの標的が枝葉に隠されたり、果実間の重なり現象が非常に普遍的で、環境の複雑性が収穫ロボットの視覚システムの目標識別と定位に極めて大きな困難をもたらし、K-meansクラスタリングアルゴリズムとCannyエッジ検出アルゴリズムを結合した方法を提案した。枝葉遮蔽のマルチ果実オーバーラップ条件下のオレンジの完全輪郭を識別し、オレンジ輪郭の幾何パラメータと実際の座標に対して計算を行い、目標物の定位を完成した。まず第一に,K-meansクラスタリングアルゴリズムを採用して,原画像からオレンジのターゲット領域をセグメント化し,Cannyエッジ検出アルゴリズムを適用して,オレンジのターゲット領域の輪郭を認識し,次に,Hough勾配円変換検出アルゴリズムを用いて,オレンジの輪郭の円中心と半径を決定した。オレンジの空間座標を,単眼立体視覚移動測定モデルによって計算し,そして,オレンジとナツメの把持実験を完了した。実験結果は,この方式が複雑な背景におけるオレンジのマルチターゲット認識と位置決めを実現でき,円ターゲットの把握プロセスに拡張できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  単眼 ,  *物体認識 ,  自然環境 ,  幾何学 ,  *オレンジ ,  パラメータ ,  セグメンテーション ,  *位置決め
準シソーラス用語： マルチターゲット ,  オーバラップ ,  検出アルゴリズム ,  k-means法 ,  複雑性 ,  *収穫ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： harvesting robot ,  complex environment ,  image segmentation ,  contour detection ,  quasi-circular objects

分類 (2件)： 収穫・調製用機械  (FB03030K) ,  果樹  (FC03042G)

タイトルに関連する用語 (5件)： オレンジ ,  収穫ロボット ,  目標認識 ,  位置確認 ,  実験的研究