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J-GLOBAL ID：201902261151922355   整理番号：19A1453996

GPS外乱にロバストな地上車両応用のためのMEMS 3D DR/GPS統合システム【JST・京大機械翻訳】

MEMS 3D DR/GPS Integrated System for Land Vehicle Application Robust to GPS Outages

著者 (8件)： Park Woo Jung (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Automation and System Research Institute, Seoul National University, Seoul, South Korea) ,  Song Jin Woo (School of Intelligent Mechatronics Engineering, Sejong University, Seoul, South Korea) ,  Kang Chang Ho (College of Engineering, Research Institute of Engineering and Technology, Korea University, Seoul, South Korea) ,  Lee Jae Hong (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Automation and System Research Institute, Seoul National University, Seoul, South Korea) ,  Seo Myung Hwan (IVS(In-Vehicle Solution) Development Team, Hyundai MNSOFT, Seoul, South Korea) ,  Park Sang Yeon (IVS(In-Vehicle Solution) Development Team, Hyundai MNSOFT, Seoul, South Korea) ,  Yeo Jong Yun (IVS(In-Vehicle Solution) Development Team, Hyundai MNSOFT, Seoul, South Korea) ,  Park Chan Gook (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Automation and System Research Institute, Seoul National University, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 73336-73348  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,著者らは,土地車両応用のために3D姿勢と位置情報を提供するMEMS3D DR/GPS統合システムを提案した。低コストMEMS-IMUは大きなバイアスを持つデータを提供するので,特にGPS出力の間,土地車両の正確な位置を得ることは困難である。MEMSベースのナビゲーションシステムの性能を改善するために,オドメータに基づく3D DR/GPS定式化を提案した。提案したアルゴリズムは,ナビゲーション誤差を補償するために,3D位置と拡張Kalmanフィルタ(EKF)を得るために1D速度情報を使用する。EKFの誤差モデルを開発した。それは,様々な環境にわたって変化する可能性があり,正確な値を必要とするオドメータスケール因子を含んでいる。MEMS INS/GPSシステムを3D DR/GPSシステムに置き換えることにより,ナビゲーションソリューションの速度と位置誤差を低減した。提案したシステムは,従来のDR/GPSシステムと異なり,3D姿勢と位置を推定するので,GPS出力に対しても,陸上車両が上りと下りになると,ナビゲーション誤差を効果的に抑制する。さらに,測定ノイズ共分散のための適応規則を,ナビゲーション性能を改善するために適用した。提案した方法を,GPS出力を含む都市域の陸上車両に対して試験した。実験結果は,提案したMEMS 3D DR/GPSシステムが,より少ない位置誤差でより安定したナビゲーション解を提供することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 陸地 ,  共分散 ,  *三次元 ,  土地 ,  一次元 ,  *MEMS ,  *ロバスト性 ,  アルゴリズム ,  *GPS ,  モデル ,  都市域 ,  バイアス ,  *集中方式 ,  定式化
準シソーラス用語： 位置誤差 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： GPS ,  外乱 ,  ロバスト ,  地上 ,  応用 ,  MEMS ,  3D ,  統合システム