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J-GLOBAL ID：201902261341679063   整理番号：19A0527431

反応性衝突回避のための許容ギャップ(Ag)法【JST・京大機械翻訳】

The admissible gap (AG) method for reactive collision avoidance

著者 (2件)： Mujahed Muhannad (Dept. of Electrical Engineering and Information Technology, GET-Lab, University of Paderborn, Pohlweg 47-49, D-33098 Paderborn, Germany) ,  Mertsching Barbel (Dept. of Electrical Engineering and Information Technology, GET-Lab, University of Paderborn, Pohlweg 47-49, D-33098 Paderborn, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1916-1921  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,衝突回避のための新しい概念,Adgable Gapを提案した。許容ギャップAGは,ロボットが安全に通過することができるというギャップとして定義され,一方,形状と運動制約に従う。この概念を採用することにより,新しい障害物回避手法を開発し,未知のクラッタ環境におけるナビゲーション性能を改善した。ほとんどの最先端の方法とは異なり,著者らのアプローチは,ホロノミックポイント様ロボットのために独自に設計された方法を適用するよりも,ロボットの形状と運動学的制約を明示的に考慮する。実験結果は,提案したAGアプローチのパワーを実証した。さらに,最新の方法との比較は,AGアプローチがより効率的で,より安全で,より滑らかな軌跡を生成することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  クラッタ ,  反応性 ,  軌跡 ,  障害物回避 ,  安全性 ,  *衝突回避 ,  *忍容性
準シソーラス用語： 最先端 ,  *許容性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 回避 ,  許容 ,  ギャップ ,  Ag ,  法