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J-GLOBAL ID：201902261743393182   整理番号：19A2927306

オブザーバ利得と速度フィードバック利得の相乗効果に基づくバイラテラル遠隔操作の帯域幅拡大【JST・京大機械翻訳】

Bandwidth Expansion of Bilateral Teleoperation Based on Synergy of Observer Gain and Velocity Feedback Gain

著者 (4件)： Shimmyo Shuhei (Haptics Research Center Keio University,Kawasaki,Japan) ,  Saito Yuki (System Design Engineering Keio University,Yokohama,Japan) ,  Nozaki Takahiro (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology,Kawasaki,Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology,Kawasaki,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IECON  ページ： 3597-3602  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 双方向制御は,遠隔操作におけるキー技術として多くの注目を集めている。再現性は,両側遠隔操作の性能指標の1つであり,広い帯域幅を有する高い再現性を有する4チャネル加速ベースの両側制御(4ch ABC)は,操作者が環境インピーダンスを明確に感じることを可能にする。位置制御と力制御の両方が4ch ABCに必要であり,PD制御装置とP制御装置はしばしば外乱オブザーバ(DOB)と反応力オブザーバ(RFOB)で利用される。本論文は,オペレータが4ch ABCにおいて広い帯域幅を有する環境インピーダンスをどのように感じることができるかを論じた。PD制御装置の減衰比は,従来,サーボ制御の伝統的設計原理を模倣することにより,約1に設定されてきた。本論文では,PD制御器の速度フィードバック利得が,DOBのオブザーバ利得との相乗効果として再現性の帯域幅に影響を及ぼすことを理論的に明らかにし,高速フィードバック利得を用いたPD制御装置を導入した。理論解析の妥当性をシミュレーションと実験結果により確認した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 力制御 ,  オペレータ ,  インピーダンス ,  *相乗作用 ,  再現性 ,  *帯域幅 ,  サーボ制御 ,  制御装置 ,  遠隔制御 ,  チャネル ,  位置制御 ,  *利得 ,  外乱オブザーバ
準シソーラス用語： PD制御 ,  *バイラテラル遠隔操作 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (7件)： オブザーバ ,  利得 ,  フィードバック ,  相乗効果 ,  バイラテラル遠隔操作 ,  帯域幅 ,  拡大