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J-GLOBAL ID：201902261748962914   整理番号：19A2175632

精密製造のためのMarkov連鎖Gibbsサンプラーを用いた3D占有マッピングによる容積次最良の視点【JST・京大機械翻訳】

Volumetric Next Best View by 3D Occupancy Mapping Using Markov Chain Gibbs Sampler for Precise Manufacturing

著者 (5件)： Hou Lei (Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, QLD, Australia) ,  Chen Xiaopeng (Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems of Ministry of Education, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Lan Kunyan (Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems of Ministry of Education, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Rasmussen Rune (Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, QLD, Australia) ,  Roberts Jonathan (Science and Engineering Faculty, Queensland University of Technology, Brisbane, QLD, Australia)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 121949-121960  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,著者らは,製造における高混合-低体積物体のためにMarkov連鎖モンテカルロ法を用いて,正確な3D再構成のためのモデルフリー体積Next Best View(NBV)アルゴリズムを提案した。体積情報利得ベースのNext Best Viewアルゴリズムは,目標の事前知識なしで,部分的に再構成された3D Occumapマップに関して走査環境の最大不確実性を明らかにする次の最適視点をリアルタイムに選択することができる。従来のOccupancy格子マップは,計算の実行可能性に対する2つの独立性仮定を行うが,より正確でない表面再構成をもたらす各ボクセルに対する占有確率の過剰推定に悩まされている。本論文では,Gauss分布を有する順方向センサモデルに関して,全体の体積マップを与えられた高次元完全事後占有確率からランダムサンプリングによりボクセルの事後占有確率を正確に推定するために,Markov連鎖モンテカルロ(MCMC)法の特別な事例を提案した。数値実験により,再構成されたOccupancyマップの精度と登録されたポイントクラウドの完全性を証明するために,ROS-産業フレームワークの下でのMCMC Gibbsサンプラアルゴリズムの性能を検証した。提案したMCMC Occumappingマッピングは,産業自動化を実現するために,逆センサモデルを介して,オンラインNBVアルゴリズムの調整パラメータを最適化するために使用することができた。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 再構成 ,  最適化 ,  *三次元 ,  完全性 ,  ボクセル ,  *Markov連鎖 ,  無作為抽出 ,  正規分布 ,  モンテカルロ法 ,  自動化 ,  アルゴリズム ,  走査
準シソーラス用語： オンライン ,  実時間 ,  事前知識 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： Markov連鎖 ,  サンプラー ,  3D ,  マッピング ,  容積 ,  視点