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J-GLOBAL ID：201902261855477611   整理番号：19A0518388

アクティブタッチによる探索触覚サーボ【JST・京大機械翻訳】

Exploratory Tactile Servoing With Active Touch

著者 (3件)： Lepora Nathan F. (Department of Engineering Mathematics and Bristol Robotics Laboratory, University of Bristol, Bristol, U.K.) ,  Aquilina Kirsty (Department of Engineering Mathematics and Bristol Robotics Laboratory, University of Bristol, Bristol, U.K.) ,  Cramphorn Luke (Department of Engineering Mathematics and Bristol Robotics Laboratory, University of Bristol, Bristol, U.K.)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 1156-1163  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚ロボットにおける重要な未解決問題は,触覚知覚と制御を結合して,周囲とロバストで知的に相互作用する方法である。ここでは,物体形状を認識するための人間の主要な探索手順であるエッジやリッジのような表面特徴に対する触覚探査のプロトタイプタスクに焦点を当てた。著者らの方法は,知覚を助けるために位置を制御しながら,刺激位置と同一性を知覚する生体模倣アクティブタッチのためのアプローチから適合した。制御方針へのわずかな修正により,センサを回転させて相対的な方向を維持し,接線方向(触覚サーボ)を動かすために,この方法は触覚探査にも適用される。次に,ロバストな探索的触覚サーボを,円形ディスクのエッジ,渦巻状の層流,および円形または螺旋状のリッジからなる様々な二次元物体上で達成した。概念的には,このアプローチは,一般的なアクティブタッチアルゴリズムのインスタンスとして,能動的な知覚と触覚の探索をもたらし,人間のタッチの柔軟性とロバスト性を必要とするより複雑なタスクに一般化する可能性を持っている。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *触覚 ,  ロボット ,  円板 ,  アルゴリズム ,  接線方向 ,  プロトタイプ ,  相互作用 ,  二次元 ,  センサ ,  ロバスト性 ,  層流 ,  柔軟性
準シソーラス用語： 生体模倣 ,  未解決問題 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (2件)： 探索 ,  触覚