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J-GLOBAL ID：201902262174723535   整理番号：19A1555988

位相特性に基づくロボットにおける局所物理的適応を導く方法【JST・京大機械翻訳】

A Method to Guide Local Physical Adaptations in a Robot Based on Phase Portraits

著者 (4件)： Akhond S. (Design Engineering, Dyson School of Engineering, Imperial College London, London, U.K.) ,  Herzig N. (Design Engineering, Dyson School of Engineering, Imperial College London, London, U.K.) ,  Wegiriya H. (Department of Informatics, Centre for Robotics Research, King’s College London, London, U.K.) ,  Nanayakkara T. (Design Engineering, Dyson School of Engineering, Imperial College London, London, U.K.)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 78830-78841  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,与えられた制御タスクに対する単一自由度(DoF)における物理的適応の開発を,制御器によってレンダリングされる位相ポートレートがどのように表現できるかを示す方法を提案した。このアプローチは,タスクを達成するために制御の責任を共有する物理的適応を持つ利点がある。数値シミュレーションとハードウェア実験を行うために,二足歩行者の体幹を再構成する倒立振り子を用いて,この方法が制御努力を低減するためにピボット関節における物理的適応をどのように革新できるかを示した。著者らの方法は,ピボット継手におけるねじりばねが,レギュレータ型フィードバック制御装置によって,より低い入力努力をもたらすことを発見した。この方法は,約32.81%までの制御の総コストを最小にするために,スプリングを調整することができた。この物理的適応フレームワークは,複数の自由度ロボットシステムが与えられた制御目的を達成するための局所的物理的適応を示唆することを可能にする。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： レンダリング ,  自由度 ,  フィードバック制御 ,  トーションバー ,  *位相 ,  *ロボット ,  再構成 ,  調節器 ,  二足歩行 ,  総原価 ,  倒立振り子 ,  ハードウェア
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  数値シミュレーション ,  ポートレイト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 位相特性 ,  ロボット ,  物理 ,  適応