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J-GLOBAL ID：201902262819328072   整理番号：19A2424911

三脚マニピュレータ駆動のための制御力を合成するアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Algorithm to Synthesize Control Force for Tripod Manipulator Drives

著者 (5件)： Zhoga Victor (Volgograd State Technical University, Volgograd, Russia) ,  Zhoga Victor (Robotics Development Center, Innopolis University, Innopolis, Russia) ,  Dyashkin-Titov Victor (Volgograd State Agrarian University, Volgograd, Russia) ,  Nesmiyanov Ivan (Volgograd State Agrarian University, Volgograd, Russia) ,  Dyashkin Andrey (Volgograd State Agrarian University, Volgograd, Russia)
資料名： Smart Innovation, Systems and Technologies  (Smart Innovation, Systems and Technologies)
巻： 154  ページ： 223-235  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5072A  ISSN： 2190-3018  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,制御要素質量が考慮される数学的動力学モデルを用いる,三脚ベースのマニピュレータの制御力を合成するためのアルゴリズムを提示した。駆動モータのプログラム力の依存性が,空間直線上のグラバを移動させるときに得られた。三足マニピュレータアクチュエータの制御努力は,加速度制御アルゴリズムによって逆動力学問題を解くことによって生成される。アクチュエータ制御ループを合成し,軌道制御をアルゴリズム化した。パラメトリック形式における集合としてプログラムされたグリッパ運動を安定化するアルゴリズムは,フィードバックセンサ信号を用いて割り当てられた軌道によって合成される。動的誤差変化の特性を特徴付ける方程式のパラメータは,マニピュレータ制御運動の特性を変えることを可能にした。Copyright 2020 Springer Nature Singapore Pte Ltd. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  制御系要素 ,  加速度 ,  アクチュエータ ,  *アルゴリズム ,  パラメータ ,  フィードバック ,  軌道制御 ,  つかみ装置
準シソーラス用語： 制御ループ ,  逆動力学 ,  制御アルゴリズム ,  動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： マニピュレータ ,  並列構造 ,  トリポッド ,  動力学 ,  制御力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 三脚 ,  マニピュレータ ,  制御力 ,  アルゴリズム