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J-GLOBAL ID：201902262893925868   整理番号：19A2177572

車輪移動ロボットの障害物回避と追跡のための統一コントローラの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Unified Controller for Obstacle Avoidance and Tracking of Wheeled Mobile Robots

著者 (3件)： Cui Mingyue (College of Mechanical and Electronical Engineering, Nanyang Normal University, Nanyang, Henan, 473061, China) ,  Zhao Jinji (School of Sport, Nanyang Normal University, Nanyang, 473061, China) ,  Liu Hongzhao (College of Mechanical and Electronical Engineering, Nanyang Normal University, Nanyang, Henan, 473061, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CCDC  ページ： 4190-4195  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪移動ロボット(WMR)の追跡と障害物回避問題を同時に解決するために,新しい統一制御方式を提案した。Lyapunovの直接法を適用して,安定した統一制御装置を設計して,ポテンシャル関数に基づくこのWMRシステムの追跡と障害物回避を同時に処理した。Lyapunov安定性理論によって,閉ループシステムの追跡誤差が漸近的収束であることを証明して,追跡誤差は障害物検出区域の外の零点に収束して,障害物回避は障害物検出区域の中で保証した。提案した制御法の有効性とロバスト性をシミュレーション結果から検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *障害物回避 ,  制御方式 ,  零点 ,  ロバスト性 ,  閉ループ系 ,  *制御装置 ,  有効性
準シソーラス用語： 障害物検出 ,  Lyapunov安定性 ,  ポテンシャル関数 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪移動ロボット ,  障害物回避 ,  追跡 ,  コントローラ ,  設計