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J-GLOBAL ID：201902263227632764   整理番号：19A0251613

床特徴に基づく屋内ロボット視覚位置決めシステム【JST・京大機械翻訳】

Indoor Robot Visual Positioning System Based on Floor Features

著者 (7件)： Xiao F. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Wu Z. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Huang Z. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Jie Y. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Li X. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Liu Y. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Wang E. X. (Guangdong University of Technology, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRAE  ページ： 97-101  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋内ロボットの位置決め問題を解決するために,著者らは,地上特徴に基づく屋内ロボットのための視覚的位置決めシステムを提示した。このシステムは最初にフィッシュアイカメラを通して地面画像を収集して,次に,捕えられた画像に関するエッジ検出を実行するためにCanny演算子を使用して,次にエッジ検出によって得られた輪郭点に関する魚眼カメラの歪補正を実行した。それは,輪郭点を非歪面に復元する。RANSACアルゴリズムと最小二乗法を用いて,輪郭に含まれる地上線セグメント特徴に対するカメラの相対位置を計算し,次に,IPMアルゴリズムを用いて,特徴を実世界空間に変換した。最後に,カメラから地上特徴セグメントまでの距離と方位角を得た。すべての特徴を事前に測定し,保存したので,この方法は特徴セグメントが観察されるとき,ロボット位置を位置決めできる。実験結果により,位置決め方法は,高い位置決め精度,組込みCPUによる良好なリアルタイム性能および低コストを持ち,そして,それは,屋内ロボットの位置決め問題を,良好に解決することができた。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 画像 ,  エッジ検出 ,  *視覚 ,  アルゴリズム ,  最小二乗法 ,  カメラ ,  *位置決め ,  歪補正 ,  *ロボット ,  方位角
準シソーラス用語： 実時間 ,  位置決め精度 ,  魚眼カメラ ,  *ロボットビジョン ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 床 ,  屋内 ,  ロボット視覚 ,  位置決めシステム