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J-GLOBAL ID：201902263433624436   整理番号：19A1426145

適応Kalmanフィルタに基づく移動ロボットの人体目標追跡【JST・京大機械翻訳】

Human tracking for mobile robots based on adaptive Kalman filter

著者 (5件)： Dong Hui (浙江工業大学信息工程学院 浙江省嵌入式系統聯合重点実験室 杭州310023) ,  Wang Yanan (浙江工業大学信息工程学院 浙江省嵌入式系統聯合重点実験室 杭州310023) ,  Tong Hui (浙江工業大学信息工程学院 浙江省嵌入式系統聯合重点実験室 杭州310023) ,  Wu Xiang (浙江工業大学信息工程学院 浙江省嵌入式系統聯合重点実験室 杭州310023) ,  Yang Xusheng (浙江工業大学信息工程学院 浙江省嵌入式系統聯合重点実験室 杭州310023)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 29  号： 3  ページ： 249-256  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文は,複雑な背景環境における視覚ベースの移動ロボットのための人間目標追跡問題を研究した。まず第一に,目標状態のランダム性がシステムモデリングに及ぼす影響を考慮し,RGB-Dカメラを用いて,ターゲットとロボットの間の相対位置関係を決定し,移動ロボット追跡モデルを確立した。次に,システム測定誤差の不確実性がフィルタ安定性に及ぼす影響を考慮し,適応因子を仮説検定により導入し,適応Kalmanフィルタ(AKF)を設計し,移動ロボットの追跡状態の予測と更新を実現した。最後に,実験により,提案した方法の有効性を示した。本論文で設計したAKFに基づく移動ロボットの目標追跡方法は,歴史的測定データに依存せず,雑音統計特性の時変状態推定問題に適用できる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  有効性 ,  測定誤差 ,  モデル ,  測定データ ,  仮説検定 ,  雑音 ,  視覚 ,  *移動ロボット ,  状態推定 ,  *フィルタ ,  不確実性
準シソーラス用語： 相対位置 ,  *ターゲット追跡 ,  *適応Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 数値計算  (JE02000J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 適応Kalmanフィルタ ,  ロボット ,  人体 ,  目標追跡