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J-GLOBAL ID：201902264484847724   整理番号：19A2513407

緩斜面上の上体を有する平面二足歩行に及ぼす体幹動揺挙動の影響

Effect of Trunk Swinging Behaviors on Planar Bipedal Walking with an Upper Body on Gentle Slope

著者 (2件)： HONJO Toyoyuki (National Defense Acad. of Japan, Kanagawa, JPN) ,  YOSHIDA Hidehisa (National Defense Acad. of Japan, Kanagawa, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 31  号： 5  ページ： 686-696  発行年： 2019年10月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足歩行移動は人間行動の特性の一つである。下体と上体(体幹)挙動の両方が歩行特性に影響する。適切な歩行を達成するためには,体幹行動の影響を理解することが重要である。したがって,本論文では,数値シミュレーションを用いて,前方動揺,後方動揺および無動揺の3種の体幹動揺挙動が上体を有するモデルにおける平面二足歩行に及ぼす影響を評価した。制御入力を減らし,上体挙動の影響を反映させるために,膝関節のない劣駆動二足歩行者を採用した。この歩行者は,立脚と体幹との間の股作動のみを用いて,緩斜面を下り歩行した。結果として,前方体幹動揺挙動を伴う長い歩長/低頻度歩行,および後方体幹動揺挙動を伴う角運動量が小さい短い歩長/高頻度歩行を含めて,体幹動揺挙動方向に依存する独特の歩行特性を見出した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *二足歩行 ,  身体部位 ,  *角運動量 ,  生体シミュレーション ,  *斜面 ,  揺れ ,  人間行動 ,  歩容 ,  シミュレーション ,  数値解析 ,  入力 ,  駆動 ,  *歩行ロボット ,  エネルギー効率 ,  上半身 ,  歩行シミュレーション ,  体幹 ,  下半身 ,  数値シミュレーション ,  制御入力
準シソーラス用語： 緩斜面 ,  平面二足歩行 ,  劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (23件)：

• [1] T. McGeer, “Passive Dynamic Walking,” Int. J. of Robotics Research, Vol.9, No.2, pp. 62-82, 1990.
• [2] M. Haruna, M. Ogino, K. Hosoda, and M. Asada, “Yet another humanoid walking - passive dynamic walking with torso under simple control,” Proc. of the 2001 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 259-264, 2001.
• [3] T. Narukawa, M. Takahashi, and K. Yoshida, “Biped locomotion on level ground by torso and swing-leg control based on passive-dynamic walking,” Proc. of the 2005 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 4009-4014, 2005.
• [4] T. Das and R. Mukherjee, “Dynamic analysis of rectilinear motion of a self-propelling disc with unbalance masses,” Trans. ASME J. Appl. Mech., Vol.68, No.1, pp. 58-66, 2001.
• [5] L. L. Flynn, R. Jafari, and R. Mukherjee, “Active Synthetic-Wheel Biped With Torso,” IEEE Trans. on robotics, Vol.26, No.5, pp. 816-826, 2010.

タイトルに関連する用語 (6件)： 斜面 ,  上体 ,  二足歩行 ,  体幹 ,  動揺 ,  挙動