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J-GLOBAL ID：201902265057897120   整理番号：19A2841925

ROS2を用いた遠隔運転を想定した通信のリアルタイム性評価

Real-time Evaluation of Communication Assuming Remote Driving using ROS2

著者 (4件)： 川上勇剛 (愛知工大 大学院) ,  本田晋也 (名古屋大 大学院) ,  倉地亮 (名古屋大 大学院) ,  中條直也 (愛知工大)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2019  号： ITS-79  ページ： Vol.2019-ITS-79,No.23,1-7 (WEB ONLY)  発行年： 2019年11月13日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,自動運転システムの開発が進んでいる.しかし,走行が難しい場面では,自動運転の代わりに遠隔運転の使用が予想される.自動運転は,ロボット開発向けのミドルウェアであるROS1を用いて開発されてきた.しかし,リアルタイム性確保の仕組みがない問題点があった.そのため,リアルタイム制御を考慮したROS2が開発されている.そこで本研究では,ROS2を用いた遠隔運転を想定した場合の通信のリアルタイム性評価を行った.評価実験の結果,ROS2は,遠隔運転の通信の信頼性の向上に繋がることが分かった.しかし,現在ROS2は,開発途中であり制御できるパラメータが限られている点が問題であると分かった.これから開発が進むことで,より柔軟にシステムに応じた通信の信頼性を担保できるようになると考えられる.(著者抄録)

シソーラス用語： 自動運転 ,  *遠隔制御 ,  ミドルウェア ,  実時間処理 ,  *QOS【通信】 ,  リアルタイム通信

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• THE AUTOWARE FOUNDATION: Autoware.AI (online), 入手先<https://www.autoware.ai/> (2019.10.18).
• Open Source Robotics Foundation: GitHub - ros2/ros2: The Robot Operating System, is a meta operating system for robots (online), 入手先 <https://github.com/ros2/ros2/> (2019.10.18).
• Open Source Robotics Foundation: About Quality of Service Settings (online),入手先 <https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-Quality-of-Service-Settings/> (2019.10.18).
• 近藤豊: ROS2 ではじめよう次世代ロボットプログラミング, 株式会社技術評論社, 2019.p.52-p.54, p.59-p.62, p.127-p.136, (2019).
• Object Management Group: DDS Portal - Data Distribution Services, Object Management Group (online), 入手先 <http://portals.omg.org/dds/> (2019.10.18).

タイトルに関連する用語 (3件)： 想定 ,  リアルタイム性 ,  評価