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J-GLOBAL ID：201902265612061257   整理番号：19A0771847

劣駆動のリムなし車輪の高速でエネルギー効率の良い無衝突歩行

High-speed and energy-efficient collisionless walking of underactuated rimless wheel

著者 (2件)： ASANO Fumihiko (Japan Advanced Inst. of Sci. and Technol., Ishikawa, JPN) ,  ZHENG Yanqiu (Shanghai STEP Robotics Co., Ltd., Shanghai, CHN)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 23  号： 4  ページ： 523-531  発行年： 2018年12月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・先のとがった歩行器の高速無衝突歩行を実現する方法について検討。
・最初に解析のための内部反動車輪を持つ劣駆動リムなし車輪のモデル導入,最短時間制御原理に基づいて対応する制御時間を最小にするような1脚支持相,2脚支持相のための2つの制御装置を開発。
・次に,反動車輪の初期角速度を適当に設定することにより,2脚支持相を含まない最高速度の無衝突歩行の生成について得た結果を拡張。
・目標の初期角速度の近似解析解を線形モデルを用いて導出。
・非線形モデルの解を二分法を用いて数値的に導出。

シソーラス用語： *最短時間制御 ,  *制御 ,  *高速度 ,  エネルギー効率 ,  歩行 ,  車輪 ,  時間制御 ,  角速度 ,  数学モデル ,  モデル ,  線形モデル ,  非線形モデル ,  *劣駆動系
準シソーラス用語： *高速

分類 (2件)： 力学  (BA04000D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  リム ,  車輪 ,  エネルギー効率 ,  歩行