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J-GLOBAL ID：201902265857455217   整理番号：19A1603624

サンプル通信による協調航空負荷輸送【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Aerial Load Transportation via Sampled Communication

著者 (6件)： Rossi Enrica (Department of Information Engineering, University of Padova, Padua, Italy) ,  Tognon Marco (CNRS, LAASCNRS, Universite ́ de Toulouse, Toulouse, France) ,  Carli Ruggero (Department of Information Engineering, University of Padova, Padua, Italy) ,  Schenato Luca (Department of Information Engineering, University of Padova, Padua, Italy) ,  Cortes Juan (CNRS, LAASCNRS, Universite ́ de Toulouse, Toulouse, France) ,  Franchi Antonio (CNRS, LAASCNRS, Universite ́ de Toulouse, Toulouse, France)
資料名： IEEE Control Systems Letters  (IEEE Control Systems Letters)
巻： 4  号： 2  ページ： 277-282  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3481A  ISSN： 2475-1456  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,スパース運動学構造を有するマルチエージェント操作システムのクラスに対するフィードバックベースの運動プランナを提案した。言い換えると,エージェントは輸送されたオブジェクトだけで結合される。目標は,負荷を望ましい構成にすることである。大域的運動プランナは,障害物と特異性回避として制約を満たす望ましい構成の系列を生成すると仮定した。次に,局所プランナはこれらの参照を受け取り,望ましいエージェント速度を生成する。それは車両の力入力に変換される。著者らは,連続的に利用可能な測定の場合と,それらがサンプリングされた通信を介してエージェントに伝達される場合の両方において,局所プランナ設計に焦点を合わせた。後者の問題に対して,2つの戦略を提案した。第一は,安定性を保持し,サンプリング周期に関係なく指数関数的収束を保証する連続時間戦略の離散化である。この場合,プランナ利得は静的で,オフラインで計算される。第二の戦略は,全てのセンサからの測定を収集し,各サンプリング期間における微分方程式のオンラインを解くことを必要とする。しかし,二重指数関数的収束を提供する利点がある。これらの戦略の数値シミュレーションを,ケーブル懸垂負荷の協調的空中操作のために提供した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  利得 ,  センサ ,  ケーブル ,  懸垂 ,  連続時間系 ,  *航空輸送 ,  *通信 ,  微分方程式 ,  フィードバック ,  エージェント
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  オンライン ,  離散化 ,  特異性 ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  分子・遺伝情報処理  (JE15040B)

タイトルに関連する用語 (4件)： サンプル ,  協調 ,  航空 ,  輸送