文献

J-GLOBAL ID：201902265895106620   整理番号：19A1484802

クワッドロータ空中ロボットの視覚ベース適応神経位置決め制御【JST・京大機械翻訳】

Vision-Based Adaptive Neural Positioning Control of Quadrotor Aerial Robot

著者 (4件)： Lyu Yi (School of Computer, University of Electronic Science and Technology of China Zhongshan Institute, Zhongshan, China) ,  Lai Guanyu (School of Automation, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Chen Ci (School of Automation, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Zhang Yun (School of Automation, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 75018-75031  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,新しい視覚ベースの適応可能な制御アルゴリズムを,搭載ピンホールカメラによる二次回転子空中ロボット(QAR)の位置決めのために提案した。最初に,位置追跡誤差と画像投影誤差の間の変換を球面投影法を通して構築して,次に位置誤差の調整を画像投影誤差を安定化することによって間接的に達成した。QARの動力学が物理的に劣っているという挑戦を克服するために,Lipschitz条件と逆接線関数の自然飽和を合成するバックステップベースのアプローチを提案した。提案した適応制御装置において,最適化適応ニューラルネットワーク(NN)法を設計した。そこでは,重み行列そのものではなく,NN重み行列の最大特異値の二乗のみを推定した。さらに,実用化を容易にするために,新しい慣性行列推定器を同調則に導入し,正確なQAR回転慣性情報を必要としない。Lyapunov理論により,画像投影誤差が漸近的にゼロの調整可能領域に収束することを証明した。提案したアルゴリズムの有効性を実験結果により確認した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  同調 ,  慣性モーメント ,  有効性 ,  *ロボット ,  最適化 ,  アルゴリズム ,  ピンホールカメラ ,  画像
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  特異値 ,  位置誤差 ,  制御アルゴリズム ,  *位置決め制御 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： クワッドロータ ,  ロボット ,  視覚 ,  適応 ,  神経 ,  位置決め制御