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J-GLOBAL ID：201902265909659078   整理番号：19A0526512

修正平滑経路計画を用いた関節ロボットの障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Obstacles Avoidance for an Articulated Robot Using Modified Smooth Path Planning

著者 (3件)： Nayl Thaker (University of Information Technology and Communication Iraq, Baghdad) ,  Mohammed Mohammed Q (University of Information Technology and Communication Iraq, Baghdad) ,  Muhamed Saif Q (University of Information Technology and Communication Baghdad Iraq)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCA  ページ： 185-189  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,限られた知識環境の下で,関節ロボットのための修正経路計画に基づく障害物回避を満たした。環境からの知識はロボットに搭載された局所距離センサを用いて得られる。A星アルゴリズムの修正を,新しい滑らかな経路計画のための基礎アプローチとして提示した。最小長さを有する自由衝突経路を生成するために,3円ゾーン概念を提案した。対応する運動学モデルは,ロボットの動的制約の下で,制御信号として横方向と縦方向を生成するために特定されている。関節ロボットの運動学モデルを計算し,運動計画においてそれを使用するために誘導した。低い計算コストを有する環境の利用できない地図の下の初期と目標点の間の運動挙動を提示した。関節ロボットのための非ホロノミックな滑らかな運動計画のための方法は,MATLABを使用することによって確立した。シミュレーション結果は,そのような経路上でロボットを駆動する滑らかさと最短方法を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *経路探索 ,  *関節ロボット ,  *障害物回避 ,  シミュレーション ,  制御信号 ,  平滑度 ,  アルゴリズム ,  *ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  非ホロノミック ,  運動行動 ,  計算コスト ,  運動計画 ,  運動学モデル ,  距離センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 経路計画 ,  関節ロボット ,  障害物回避