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J-GLOBAL ID：201902265973702015   整理番号：19A1177915

全方向移動新メカニズムとロボットの直感的操作実現システム

著者 (2件)： 小森雅晴 (京大 大学院工学研究科) ,  寺川達郎 (京大 大学院工学研究科)
資料名： 機械の研究  (Science of Machine)
巻： 71  号： 6  ページ： 423-427  発行年： 2019年06月01日 
JST資料番号： F0147A  ISSN： 0368-5713  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・近年に研究・開発が進められている全方向移動装置のメカニズムならびにロボットの直観的操作実現システムの解説。
・移動装置・ロボットの双方において重要な要素であるモータに関する最近の研究も併せて紹介。
・全方向移動を実現する車輪機構として,一つの車輪で前後・左右・斜めのどの方向にも移動可能なアクティブオムニホイールの提案と,その構造の提示と動作の説明。
・アクティブオムニホイールのような特殊な構造の車輪ではなく,普通の車輪を用いた機構SWOM(Sliable Wheeled Omnideirectional Moble robot)の提案と,その構造の提示と動作の説明。
・直観的操作実現システムは,操作者の意図する動作と実際の動作との間に生じるずれを考慮し,適切に変換することで,操作者の意図に合った操作対象物のコントロールの実現。
・移動装置やロボットアームに使用されるモータは,高精度・高トルク・小型であることが要求され,そのための減速機構とモータを一体化した減速機内蔵モータ,例えば,波動歯車装置と呼ばれる減速機構を利用した減速機内蔵モータの開発。

シソーラス用語： *インタフェイス ,  感覚 ,  遠隔制御 ,  *移動ロボット ,  システム ,  運動制御 ,  方向 ,  減速装置 ,  *ロボットアーム ,  *直感的インタフェイス

分類 (3件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (4件)： 全方向 ,  メカニズム ,  ロボット ,  直感