文献

J-GLOBAL ID：201902266311371704   整理番号：19A2117284

追い越しシナリオにおける自動車両のための軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Planning for Automated Vehicles in Overtaking Scenarios

著者 (3件)： Graf Maximilian (Institute of Measurement, Control and Microtechnology, Ulm University, Ulm, 89081, Germany) ,  Speidel Oliver (Institute of Measurement, Control and Microtechnology, Ulm University, Ulm, 89081, Germany) ,  Dietmayer Klaus (Institute of Measurement, Control and Microtechnology, Ulm University, Ulm, 89081, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IV  ページ： 1653-1659  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 転倒は自律運転の分野,特に反対の車線と到来する車両を持つ道路において挑戦的な課題である。軌道計画が繰り返されるので,運動学的制約を満たす衝突のない軌跡が各計画段階に存在することを保証する場合にのみ,操縦をトリガすることは非常に重要である。本論文の目的は,リアルタイムに大規模な時間層に関する過剰な軌道を計画するためのアルゴリズムを提示することであった。主な考え方は以下の通りである。挙動モジュールにより一度過剰になると,目標速度に近づくための古典的なPI制御器と組み合わせた車線変更のための経路追跡制御アルゴリズムを用いて,初期軌道をシミュレーションした。制御装置は,シミュレーションされた軌道が運動学的制約を満たすようにパラメータ化される。衝突が検出されない場合,シミュレーションされた軌道を含む回廊が,軌道を緩和し,それを車両乗客に快適にするために,その後の最適制御問題に対する制約条件に対して生成される。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  制御装置 ,  廊下 ,  最適制御 ,  乗客 ,  パラメタリゼーション ,  道路 ,  *追越し ,  軌跡
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  経路トラッキング ,  車線変更 ,  実時間 ,  自律性 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 追い越し ,  シナリオ ,  軌道計画