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J-GLOBAL ID：201902266728867953   整理番号：19A2179033

負荷跳躍のための平行弾性ロボット脚の開発【JST・京大機械翻訳】

Development of A Parallel-elastic Robot Leg for Loaded Jumping

著者 (10件)： He Zewen (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Meng Fei (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Fan Xuxiao (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Kang Ru (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Liu Shengkai (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Liu Huaxin (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Yu Zhangguo (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Qin Mingyue (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China) ,  Ming Aiguo (Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Huang Qiang (Intelligent Robotics Institute, Beijing Institute of Technology, Haidian, Beijing, 100081, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICARM  ページ： 420-425  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 中大サイズの脚ロボットは,特に実際の状況で負荷されたとき,跳躍において制限された能力を持っている。モーター駆動継手における平行弾性は,ばね力がモータの性能限界を超える結果として生じるトルクを増加させるのに役立つという主要な利点を有している。それは,直列弾性がそうでない。跳躍運動のための良好な性能を達成するために,著者らは,負荷された高いジャンプを実現することができる新しいパラレル弾性ロボット脚を設計した。ロボット脚の構造は平行四棒機構を用い,二つのヒンジ点を横切る張力ばねを備えており,それは平行弾性加速(PEA)のパターンである。本論文において,単純化した原理モデルを構築して,ロボット動力学を解析して,最大高さジャンプのために運動軌跡をシミュレーションした。次に,いくつかのハードウェア原理を,ばね質量モデルに適合するロボット設計において追跡した。さらに,並列脚のプロトタイプを開発して,それに関して,負荷垂直ジャンプ実験を達成した。実験の結果は,最大跳躍高さ30cm(全質量6kg,ばね剛性225N/m)および33cm(10kg,450N/m)において垂直負荷ジャンプを実行できるロボット脚の負荷跳躍における能力を検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛性 ,  電動機 ,  ヒンジ ,  電動機駆動 ,  プロトタイプ ,  簡素化 ,  張力 ,  *弾性 ,  ハードウェア ,  *跳躍現象 ,  *ロボット ,  トルク
準シソーラス用語： ロボット設計 ,  運動軌道 ,  跳躍運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 跳躍 ,  弾性 ,  ロボット ,  脚 ,  開発