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J-GLOBAL ID：201902266772592881   整理番号：19A1961381

最小侵襲ロボット手術における光学力センシング【JST・京大機械翻訳】

Optical Force Sensing In Minimally Invasive Robotic Surgery

著者 (3件)： Hosseinabadi Amir Hossein Hadi (Robotics and Control Laboratory, University of British Columbia, Vancouver, BC, V6T 1Z4, Canada.) ,  Honarvar Mohammad (Robotics and Control Laboratory, University of British Columbia, Vancouver, BC, V6T 1Z4, Canada.) ,  Salcudean Septimiu E. (Robotics and Control Laboratory, University of British Columbia, Vancouver, BC, V6T 1Z4, Canada.)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 4033-4039  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,daVinci EndoWrist装置の先端に適用される力を測定するための新しい光学センシング概念の実現可能性を評価した。光学スリットを,赤外LED-バイセル対を用いて,装置軸上に固定した。シャフトのたわみは,LED-バイセル対に関してスリットを移動させ,バイセルの各活性要素上の光入射を変調する。微分光電流を調整し,チップ力を推定するために監視した。実現可能性評価は,要求されるセンサ性能,3D印刷プロトタイプによる実験結果,および構造動力学による測定帯域幅を含むセンサ限界の推定を定量化するための柔軟なビームモデルから成る。提案した手法は,装置への修正を必要とせず,異なる機器とロボットプラットフォームに適応でき,ヒステリシスなしで高分解能,高ダイナミックレンジセンシングをもたらす。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 光電流 ,  ヒステリシス ,  たわみ ,  帯域幅 ,  モデル ,  微分 ,  プロトタイプ ,  *センサ ,  赤外線 ,  高分解能
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  構造動力学 ,  三次元印刷 ,  バイセル ,  *ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 侵襲 ,  ロボット手術 ,  光学力 ,  センシング