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J-GLOBAL ID：201902268689696489   整理番号：19A2014328

Udwadia-Kalaba理論に基づく2自由度ヘリコプタの軌道追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory tracking control of two degrees-of-freedom helicopter based on Udwadia-Kalaba theory

著者 (5件)： Zhu Yinfei (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Zhao Han (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Sun Hao (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Huang Kang (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China) ,  Dong Yinghui (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, China)
資料名： Advances in Mechanical Engineering  (Advances in Mechanical Engineering)
巻： 10  号： 11  ページ： 1687814018808939  発行年： 2018年 
JST資料番号： W5122A  ISSN： 1687-8140  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Lagrangeエネルギー法を用いることにより,2自由度ヘリコプタの動的モデルを確立し,それはホロノミック制約を受ける。Udwadia-Kalaba理論に基づく制御法を提案して,2自由度ヘリコプタの軌道追跡制御を達成した。従来の方法と異なり,本方法は,Lagrange乗数のような付加的パラメータを追加することなく,機械システムの拘束力を解明することができた。初期条件が適合するとき,著者らは,リアルタイムで2自由度ヘリコプタを制御するために,Udwadia-Kalaba方程式に基づく公称制御を用いることができた。しかし,初期条件が不適合であるとき,シミュレーション結果は発散現象を生み出すことができた。不適合初期条件下の2自由度ヘリコプタの軌道追跡制御問題を解決するために,修正制御装置を提案した。また,修正制御装置の有効性と優位性を検証するために,異なる制御法によってシミュレーションコントラストを作った。シミュレーション結果は,修正制御装置が2自由度ヘリコプタを駆動して,より少ない制御コストと高い制御精度で望ましい軌道を完全に追跡できることを示した。Copyright The Author(s) 2018 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  制御方式 ,  エネルギー法 ,  有効性 ,  シミュレーション ,  コントラスト ,  *自由度 ,  ダイナミックモデル ,  *ヘリコプタ ,  初期条件 ,  Lagrange乗数法
準シソーラス用語： 実時間 ,  拘束力 ,  機械システム ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 2自由度ヘリコプタ ,  Udwadia-Kalaba理論 ,  動的モデル ,  軌道追跡制御 ,  初期条件

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 理論 ,  2自由度 ,  ヘリコプタ ,  軌道追跡