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J-GLOBAL ID：201902270071117206   整理番号：19A0518484

ロボット指先と適応フィードバック制御のための多層中心圧センサ【JST・京大機械翻訳】

Multilayered Center-of-Pressure Sensors for Robot Fingertips and Adaptive Feedback Control

著者 (1件)： Suzuki Yosuke (Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Science and Engineering, Kanazawa University, Kanazawa, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 4  ページ： 2180-2187  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボット指先をカバーするためのシート形状力センサを提案した。センサは柔軟な材料から成り,指先の形状に適応的に設計できる。荷重がセンサに作用するとき,接触位置と垂直および接線力の両方を検出することができる。実験結果は以下のことを示した。接触位置は,センシング領域の境界から十分に分離された場合,高精度で推定でき,4Nまでの法線力は接触位置と独立して推定でき,接線力は較正により推定でき,感度は改善されたままである。提案したセンサを搭載したロボット指の2つのフィードバック制御則も示した。一つは,目標物体に対して一定の接触位置と法線力の両方を保持することであり,他は,物体が移動している場合でも,転がり接触を保つことである。制御則の有効性を運動実験により確認した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *フィードバック制御 ,  *多層 ,  転がり接触 ,  形態 ,  有効性 ,  *センサ ,  制御則
準シソーラス用語： 高精度 ,  接線力 ,  *指先 ,  力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  指先 ,  適応 ,  フィードバック制御 ,  多層 ,  圧