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J-GLOBAL ID：201902271328314096   整理番号：19A0898318

SPSA法による障害物環境における移動ロボットのための確率的ソース探索【JST・京大機械翻訳】

Stochastic Source Seeking for Mobile Robots in Obstacle Environments Via the SPSA Method

著者 (2件)： Ramirez-Llanos Eduardo (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, La Jolla, CA, USA) ,  Martinez Sonia (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, La Jolla, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Automatic Control  (IEEE Transactions on Automatic Control)
巻： 64  号： 4  ページ： 1732-1739  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0223A  ISSN： 0018-9286  CODEN： IETAA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,音源信号の最小化に移動ロボットを駆動するための確率的ソース探索問題のクラスを考察した。著者らのアプローチは,最初に障害のないシナリオにおいて解析され,そこではロボットの位置における信号の測定と接触センサの情報が必要とされる。この結果を,ステップサイズの穏やかな仮定の下で障害物を持つ環境に拡張した。著者らのアプローチは,信号場の情報を得るために,同時摂動確率近似アイデアに基づいている。そのサイズがソースの位置を含むステップサイズに依存するボールへのアルゴリズムの実用的収束を証明した。この新規性は,非微分可能な凸関数,固定ステップサイズ,および環境が障害物を含む可能性を考慮することに依存している。著者らの証明方法は,非平滑Lyapunov関数理論,凸解析からのツール,および確率的差異介在物を用いた。最後に,二次元シナリオにおける提案アルゴリズムの適用性を例証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lyapunov関数 ,  摂動 ,  *ロボット ,  介在物 ,  凸関数 ,  探索問題 ,  音源 ,  アルゴリズム ,  適応性 ,  二次元 ,  確率近似 ,  微分 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 非平滑 ,  ステップサイズ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害物 ,  環境 ,  ロボット ,  確率 ,  ソース ,  探索