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J-GLOBAL ID：201902272351489827   整理番号：19A2015103

静的環境における幾何学的アプローチに基づく衝突回避のための四倍体の単純な非線形制御【JST・京大機械翻訳】

Simple nonlinear control of quadcopter for collision avoidance based on geometric approach in static environment

著者 (3件)： Thanh Ha Le Nhu Ngoc (Faculty of Mechanical and Aerospace Engineering, Sejong University, Seoul, Republic of Korea) ,  Phi Nguyen Ngoc (Faculty of Mechanical and Aerospace Engineering, Sejong University, Seoul, Republic of Korea) ,  Hong Sung Kyung (Faculty of Mechanical and Aerospace Engineering, Sejong University, Seoul, Republic of Korea)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 15  号： 2  ページ： 1729881418767575  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 幾何学的アプローチと運動学方程式に基づいて,衝突を避けるために,コドコータのための簡単でロバストな非線形制御装置を提案した。この制御装置は,単一および複数の障害物を避けることを可能にした。衝突の可能性の高い障害物が検出されると,衝突領域を決定するために障害物の境界球が生成される。その後,コドコータの運動方向と二次の電流位置から境界球への接線方向の間の追跡誤差角度を計算し,衝突回避のためのコドコータの方向を操縦した。誘導則と速度制御則を,追跡誤差角度と車両と障害物の間の相対距離に基づくLyapunov安定性から得た。さらに,衝突回避完了後の目標位置へのコドコータを駆動する方法を紹介した。提案した衝突回避アルゴリズムの有効性を数値シミュレーションの結果を通して実証した。Copyright The Author(s) 2018 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  アルゴリズム ,  ロバスト性 ,  制御則 ,  電流 ,  *四倍体 ,  制御装置 ,  接線方向 ,  有効性 ,  *衝突回避
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  目標位置 ,  Lyapunov安定性 ,  相対距離 ,  誘導則 ,  *非線形制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 衝突回避 ,  幾何学的アプローチ ,  非線形制御 ,  衝突円錐 ,  QuadCopter

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  幾何学 ,  衝突回避 ,  四倍体 ,  非線形制御