文献

J-GLOBAL ID：201902272947334008   整理番号：19A2838085

高速近接センシングに基づく反応アーキテクチャを用いた多自由度ハンドとアームの統合制御【JST・京大機械翻訳】

Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing

著者 (4件)： Koyama Keisuke (The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Shimojo Makoto (The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Ming Aiguo (The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Ishikawa Masatoshi (The University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 38  号： 14  ページ： 1717-1750  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速近接センシングに基づく単純な反応アーキテクチャを用いて,多自由度ハンドとアームの統合制御を記述した。ハンドの各指先に設置された近接センサは,センサと物体表面の間の位置を検出する。センサ出力をフィードバックすることにより,反応アーキテクチャはアームチップの位置と把持位置を結びつけるベクトルとアーム先端座標の原点,手首姿勢,および把持前の初期指構成を同時に制御する。このアーキテクチャは位置誤差を補正することを可能にする。加えて,位置と姿勢が接触なしで制御されるので,物体またはロボットを損傷する危険性はない。簡単な反応性アーキテクチャを用いてこの統合制御を実現するために,ハンドの指先のための高速近接センサを設計し,ハンドとアームのための統合制御システムを開発した。実験における静的および移動物体に対する高速位置調整運動および把持を実証した。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  移動体 ,  位置制御 ,  センサ ,  *計算機アーキテクチャ ,  ロボット ,  集中制御 ,  ロボットアーム ,  *アーム ,  位置誤差 ,  近接センサ ,  指先 ,  *多自由度
準シソーラス用語： 非接触 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 反応性把持 ,  近接センサ ,  多自由度ロボットハンド ,  ロボットアーム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： センシング ,  アーキテクチャ ,  多自由度 ,  統合制御