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J-GLOBAL ID：201902272966634872   整理番号：19A1112882

全体的視覚記述子を用いた変動照明下のトポロジーモデルにおける階層的局在化【JST・京大機械翻訳】

Hierarchical Localization in Topological Models Under Varying Illumination Using Holistic Visual Descriptors

著者 (4件)： Cebollada Sergio (Department of Systems Engineering and Automation, Miguel Herna ́ndez University, Elche, Spain) ,  Paya Luis (Department of Systems Engineering and Automation, Miguel Herna ́ndez University, Elche, Spain) ,  Roman Vicente (Department of Systems Engineering and Automation, Miguel Herna ́ndez University, Elche, Spain) ,  Reinoso Oscar (Department of Systems Engineering and Automation, Miguel Herna ́ndez University, Elche, Spain)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 7  ページ： 49580-49595  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,照明条件の厳しい変化を考慮して,屋内環境内の階層的位置確認フレームワークを提案し評価した。環境のモデルを構築し,位置確認問題を解決するための情報の唯一の情報源は,移動ロボットに搭載された,カタジオプトリック視覚システムである。このシステムにより捕捉された画像は全体的に処理され,全体的記述子を得る。ロボットの位置は,これらの記述子をトポロジー的視覚モデルに含まれる情報と比較することにより推定され,これは以前にクラスタリング手法を用いて作成され,階層の階層から構成されている。クラスタリングにより情報を圧縮することは,ロボットの位置を階層的かつロバスト性で推定するための効率的な代替案であることを証明した。提案した位置決め戦略を,実際の動作条件下で大きな屋内環境において捕捉されたパノラマ画像のいくつかの集合により試験し,照明変化を含むシーンの出現を実質的に変化させた。結果は,局所化が階層的方法で扱われるとき,合理的なトレードオフ計算時間精度を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 照明条件 ,  ロボット ,  位置決め ,  情報源 ,  ロバスト性 ,  *照明 ,  *視覚 ,  屋内環境 ,  *モデル ,  画像 ,  *位相幾何学 ,  移動ロボット ,  クラスタ化
準シソーラス用語： パノラマ画像 ,  *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 視覚 ,  記述子 ,  照明 ,  トポロジー ,  モデル ,  局在化