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J-GLOBAL ID：201902273116525552   整理番号：19A2018790

移動ロボットマニピュレータのための制約付きモデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Constrained model predictive control for mobile robotic manipulators

著者 (3件)： Buizza Avanzini Giovanni (Politecnico di Milano, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Piazza L. Da Vinci 32, 20133, Milano, Italy. E-mails: [e-mail], [e-mail]) ,  Zanchettin Andrea Maria (Politecnico di Milano, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Piazza L. Da Vinci 32, 20133, Milano, Italy. E-mails: [e-mail], [e-mail]) ,  Rocco Paolo (Politecnico di Milano, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Piazza L. Da Vinci 32, 20133, Milano, Italy. E-mails: [e-mail], [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 36  号： 1  ページ： 19-38  発行年： 2018年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 要約:本論文は,移動操作追跡問題に対する制約ベースのモデル予測制御(MPC)の応用について議論する。この問題を定式化し,収束と再帰実現可能性保証により,区分的に一定の参照のオフセットのない追跡を保証した。MPC入力はあらゆる制御反復で再計算されるので,動的で未知のシナリオを扱うことができる。多くの運動制約も容易に含むことができる。加速度,速度および位置制約を,移動ベースおよびアームおよび視野制約に対する衝突回避制約と共に,強化した。このような制約は,問題の線形二次定式化を維持する予測層上で拡張されている。ナビゲーション性能は,古典的な渦場アプローチから導出された問題に対する付加的な目標を含むオンラインアルゴリズムを考案することによって改善された。実験的検証により,提案手法の適用性を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 線形性 ,  定式化 ,  加速度 ,  衝突回避 ,  アーム ,  オフセット ,  *予測制御 ,  適応性 ,  *予測
準シソーラス用語： オンラインアルゴリズム ,  追跡問題 ,  *モデル予測制御 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ロボットシステムの制御 ,  移動マニピュレータ ,  予測制御 ,  冗長マニピュレータ ,  ナビゲーション ,  運動計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットマニピュレータ ,  制約 ,  モデル予測制御