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J-GLOBAL ID：201902274215930596   整理番号：19A0518480

自律掘削のための計画と制御【JST・京大機械翻訳】

Planning and Control for Autonomous Excavation

著者 (4件)： Jud Dominic (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zuerich, Switzerland) ,  Hottiger Gabriel (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zuerich, Switzerland) ,  Leemann Philipp (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zuerich, Switzerland) ,  Hutter Marco (Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zuerich, Switzerland)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 4  ページ： 2151-2158  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,土壌組成に依存せず,単一の掘削を超えている自律的な掘削のための新しい計画と制御手法を提示する。バケット運動に対する位置軌跡に基づいている既存の研究とは対照的に,著者らは,エンドエフェクタ力-トルク軌跡によって直接的に単一のディッヒサイクルを定義した。この軌道は異なるタイプの土壌に適用され,異なる地形に適応するためにエキスパートオペレータによって使用されるバケット運動をもたらす。それにより,土壌相互作用力が支配的であり,予測あるいは推定することが非常に困難であるという事実を受ける現在のアプローチの限界を克服することができる。冗長掘削機アームのエンドエフェクタ力と運動を階層的最適化手法を用いて制御した。さらに,大規模な反復プランナを提案し,望ましい地上形状が達成されるまで,単一のディグを連続的に実行する。示されたシミュレーション結果は,望ましい地盤形状を正確に再現する多重掘削を含んでいる。実際の試験は次の通りである。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御方式 ,  アーム ,  シミュレーション ,  掘削機 ,  オペレータ ,  トルク ,  *バケット ,  冗長性 ,  軌跡 ,  最適化手法 ,  多重化
準シソーラス用語： プランナ ,  相互作用力 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律 ,  掘削 ,  計画