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J-GLOBAL ID：201902274557358827   整理番号：19A2563460

軸コーナリング剛性のオンライン推定による自律車両のための経路追跡【JST・京大機械翻訳】

Path-Tracking for Autonomous Vehicles with On-line Estimation of Axle Cornering Stiffnesses

著者 (4件)： Chu Ziyun (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China) ,  Chen Nan (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China) ,  Zhang Ning (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China) ,  Li Guangmin (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CCC  ページ： 6651-6657  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 重要な駆動操作の下での経路追跡の精度と安定性を改善するために,著者らは4輪独立駆動電気自動車(4WID-EV)のための新しい経路追跡法を提案した。適応予測モデルを適用して,臨界駆動操作の下でのタイヤの強い非線形性と時変挙動を扱った。予測モデルの瞬間的コーナリング剛性を,適応忘却因子(適応FF-RLS)を有する再帰的最小二乗法と無香料Kalmanフィルタ(UKF)を結合するオンライン推定器によって推定した。さらに,臨界駆動操作の下で動力学制約を扱うために,多重制約(MMPC)によるモデル予測制御を提案して,望ましいステアリング角度を計算した。2つのシナリオの下の共同シミュレーション結果は,提案した制御装置が通常のMPC制御装置と比較して経路追跡偏差を最小にすることができて,高速で自律的車両の安定性を維持することができることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  臨界 ,  *剛性 ,  予測モデル ,  制御装置 ,  Kalmanフィルタ ,  電気自動車 ,  多重化 ,  タイヤ ,  高速度
準シソーラス用語： RLS法 ,  *経路トラッキング ,  *自律性 ,  *オンライン ,  *コーナリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： コーナリング ,  剛性 ,  オンライン ,  推定 ,  自律 ,  経路追跡