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J-GLOBAL ID：201902274626386219   整理番号：19A1961926

Flappy hummingbird 羽ばたき翼ロボットと動物のオープンソース動的シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Flappy Hummingbird: An Open Source Dynamic Simulation of Flapping Wing Robots and Animals

著者 (5件)： Fei Fan (School of Mechanical Engineering, Purdue University) ,  Tu Zhan (School of Mechanical Engineering, Purdue University) ,  Yang Yilun (School of Mechanical Engineering, Purdue University) ,  Zhang Jian (School of Mechanical Engineering, Purdue University) ,  Deng Xinyan (School of Mechanical Engineering, Purdue University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICRA  ページ： 9223-9229  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 昆虫とハチドリは,異常な飛行性能を示し,同時に,通常の小規模人工車両により不整合な安定ホバリングと攻撃的操縦を同時にマスタすることができる。フラッピングWing Micro航空機(FWMAVs)は,この性能ギャップを閉鎖するのに非常に有望である。しかし,そのようなシステムの設計と制御は困難なままである。ここでは,FWMAVsのオープンソース高忠実度動的シミュレーションを示した。シミュレータはFWMAVsの設計,最適化および飛行制御のためのテストベッドとして役立つ。シミュレーションを検証するために,シミュレーションにおいて著者らの研究室で開発されたアットスケールのハチドリロボットを再現した。モデルパラメータを得るためにシステム同定を行った。シミュレーションと実験飛行の間の開ループと閉ループ系の力発生と動的応答を比較した。非定常空気力学と高度に非線形な飛行動力学は,従来の学習制御アルゴリズムのための挑戦的な制御問題を提示する。シミュレーションのインタフェイスは,OpenAI Gym環境と完全に互換性がある。ベンチマーク研究として,著者らは,ホバリング安定化のための線形制御装置および目標指向操縦のための深い強化学習制御方策を提示した。最後に,物理的ロボットへの両方の制御ポリシーの直接シミュレーションから実への移動を実証し,さらにシミュレーションの忠実度を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  閉ループ系 ,  ホバリング ,  開ループ系 ,  最適化 ,  飛翔 ,  *ロボット ,  航空機 ,  ハチドリ科 ,  シミュレータ ,  動的応答 ,  *シミュレーション ,  インタフェイス
準シソーラス用語： *動的シミュレーション ,  *オープンソース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 羽ばたき翼 ,  ロボット ,  動物 ,  オープンソース ,  動的シミュレーション