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J-GLOBAL ID：201902274727300119   整理番号：19A0367303

2.5Dアンカーによる距離推定とロボットナビゲーションへのその応用

Distance estimation with 2.5D anchors and its application to robot navigation

著者 (5件)： HACHIYA Hirotaka (Wakayama Univ., Wakayama-shi, JPN) ,  SAITO Yuki (Graduate Univ. for Advanced Studies, Tokyo, JPN) ,  ITEYA Kazuma (Wakayama Univ., Wakayama-shi, JPN) ,  NOMURA Masaya (Wakayama Univ., Wakayama-shi, JPN) ,  NAKAMURA Takayuki (Wakayama Univ., Wakayama-shi, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 5  号： Sept  ページ： 5:22 (WEB ONLY)  発行年： 2018年09月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 一つの画像からの標的物体の距離推定は,物体の見え方の大きなバラツキが距離の回帰を困難にしているので挑戦的なタスクである。本論文では,このような挑戦に取り組むために,透視カメラモデルに基づいて距離の候補を与える2.5Dアンカーを提案する。この候補は,考慮が必要なのは候補距離からの残差だけなので,回帰モデルの困難性を緩和することが期待される。Pascal 3D+TVモニタおよびKITTI自動車実験により通常の回帰法および最新の3D物体検出法と比較することで,本提案のアンカーによる回帰の有効性を示した。さらに,ROSベース同時位置決め・マッピングを統合することにより,実時間システムであるロボットナビゲーションに本提案の方法を実際に使用した例も示す。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動 ,  経路探索 ,  *移動ロボット ,  *推定 ,  *距離測定 ,  *機械学習 ,  カメラ ,  *写真像 ,  ターゲット ,  *可視度 ,  透視 ,  モデル ,  アンカ ,  残差 ,  回帰モデル ,  *位置測定 ,  *物体認識 ,  三次元測定 ,  神経回路網 ,  検証 ,  評価試験 ,  自動車 ,  画像認識
準シソーラス用語： *ロボットナビゲーション ,  距離推定 ,  深層学習 ,  単眼カメラ ,  透視カメラ ,  カメラモデル ,  SLAM【移動ロボット】 ,  R-CNN ,  グランドトゥルース ,  KITTI ,  ベンチマーク試験

分類 (4件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： アンカー ,  距離推定 ,  ロボットナビゲーション ,  応用