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J-GLOBAL ID：201902275161063741   整理番号：19A0516735

片持ち梁の共振振動により運転される小型脚ロボットの設計と実験【JST・京大機械翻訳】

Design and Experiment of a Small Legged Robot Operated by the Resonant Vibrations of Cantilever Beams

著者 (5件)： Shen Zhihang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Liu Yingxiang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Zhao Jianguo (Department of Mechanical Engineering, Colorado State University, Fort Collins, CO, USA) ,  Tang Xintian (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Chen Weishan (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 5  ページ： 8451-8458  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小型脚ロボットのための新しい駆動方法を提案して,本論文でテストした。そこでは,4つの柔軟な片持梁の共振振動を用いて,駆動力を発生させた。駆動原理を,それぞれ垂直曲げ振動と水平曲げ振動に基づいて,2つのサブ原理として詳述した。有限要素法によるモード解析と調和解析に従って,Resbotと名付けたプロトタイプを設計し,製作した。2種類の表面について実験を行った。Resbotのサイズは99mm×148mm×28mmであり,その最大速度は約17.2cm/sと測定された。それは小型の脚ロボットのために提案された駆動方法の実現可能性を証明した。駆動力の周波数とResbotの速度の間の関係は,2つの異なる駆動サブ原理の利用可能性を示した。提案したResbotの利点は,中間伝送システムのための構造において単純であるだけでなく,小型化が容易であることであった。それは,歩容を設計する必要がなかったからである。さらに,非常に簡単な制御システムを用いた。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  モード解析 ,  プロトタイプ ,  有限要素法 ,  小型化 ,  曲げ振動 ,  調和解析 ,  駆動力 ,  *片持梁 ,  *共振 ,  制御系 ,  送信方式 ,  歩容
準シソーラス用語： 最高速度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 片持ち梁 ,  共振振動 ,  脚 ,  ロボット ,  設計 ,  実験