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J-GLOBAL ID：201902275336431913   整理番号：19A2202835

GPS×カメラ×地図 初歩の自己位置推定 第2部 初めての自己位置推定ロボティクス 第6章 自己位置推定ツール 6)3D点群とモデルで推定!粒子フィルタ

著者 (1件)： 赤井直紀
資料名： トランジスタ技術
巻： 56  号： 10  ページ： 117-128  発行年： 2019年10月01日 
JST資料番号： L3911A  ISSN： 0040-9413  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自己位置推定とは,与えられた地図上で,ロボットや自動車などの対象の相対位置を求める技術。
・ロボットや自動車は外界を計測するためのセンサを搭載しているものとし,そのセンサの計測値と地図を比較することで,自己位置推定を実施。
・確率的自己位置推定の定式化,およびそれに関わる数学的知識を簡単に説明。
・定式化された式を基に,粒子フィルタによる自己位置推定の実装例Monte Carlo Localization(MCL)の動作を説明。

シソーラス用語： *位置測定 ,  *ロボット ,  *モンテカルロ法 ,  濾波器 ,  センサ ,  測定データ ,  粒子フィルタ

分類 (2件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (10件)： GPS ,  地図 ,  自己位置推定 ,  ロボティクス ,  ツール ,  3D ,  点群 ,  モデル ,  推定 ,  粒子フィルタ