文献

J-GLOBAL ID：201902276298848699   整理番号：19A1544122

移動ロボット経路計画のためのVoronoiグラフとスプラインベースアプローチの組合せ【JST・京大機械翻訳】

Combining Voronoi Graph and Spline-Based Approaches for a Mobile Robot Path Planning

著者 (4件)： Magid Evgeni (Intelligent Robotics Department, Higher School of Information Technology and Information Systems, Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation) ,  Lavrenov Roman (Intelligent Robotics Department, Higher School of Information Technology and Information Systems, Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation) ,  Svinin Mikhail (Robot Dynamics and Control Laboratory, College of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University, Kyoto, Japan) ,  Khasianov Airat (Intelligent Robotics Department, Higher School of Information Technology and Information Systems, Kazan Federal University, Kazan, Russian Federation)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 495  ページ： 475-496  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ポテンシャル関数ベースの方法は,グローバルおよびローカル経路計画の両方において重要な役割を果たす。これらの方法は良好な反応性挙動と実装の簡単さにより特徴付けられるが,それらはナビゲーション関数の局所最小値におけるスタックを得るよく知られた問題を被っている。本論文において,著者らは,移動ロボットナビゲーションのための著者らのオリジナルスプラインベース経路計画アルゴリズムの修正を提案して,それは局所的極小値問題を解明して,経路選択の最適化を助けるために,開始および目標点可視性の付加的判定基準を考慮した。反復多基準最適化アルゴリズムの入力としてVoronoiグラフベース経路を適用し,新しい方法を用いた異なるホモトピー内の経路発見戦略を提示した。このアルゴリズムをMatlab環境で実行して,オリジナルの方式より著しく良い結果を実証した。比較は,アルゴリズムの成功率,反復数および実行時間に基づいた。全部で,18の異なる模擬環境で数千の試験を行った。Copyright 2020 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 判定基準 ,  経路選定 ,  アルゴリズム ,  ホモトピー ,  *経路探索 ,  *スプライン ,  計算機シミュレーション ,  最適化 ,  可視度 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  経路発見 ,  最適アルゴリズム ,  多基準 ,  移動ロボットナビゲーション ,  ポテンシャル関数 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： ロボット工学 ,  経路計画アルゴリズム ,  Voronoi図 ,  ポテンシャル場 ,  移動ロボット ,  模擬実験 ,  MATLAB

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動ロボット ,  経路計画 ,  グラフ ,  組合せ