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J-GLOBAL ID：201902277059824610   整理番号：19A1166415

模倣学習を用いた動画からの動作獲得

著者 (2件)： 大里虹平 (千葉大 大学院融合理工学府) ,  川本一彦 (千葉大 大学院工学研究院)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2019  号： CVIM-217  ページ： Vol.2019-CVIM-217,No.11,1-4 (WEB ONLY)  発行年： 2019年05月23日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,カメラを用いた模倣学習について検討する.模倣学習では,人間の行動系列から最適な方策を獲得し,ロボット制御へ適用する.このとき,獲得した方策をある特定のロボット制御に適した力やトルク等で表現することになるが,その方策を別のロボットへを移植するときには手間がかかる.そこで,特定のロボットに依存しない方策の中間表現の獲得のために空間情報のみを用いる模倣学習を導入する.OpenAI GymとMujocoを用いた仮想環境で,いくつかの模倣学習法を評価し,提案手法について検証している.(著者抄録)

シソーラス用語： 教師つき学習 ,  学習制御 ,  *機械学習 ,  強化学習 ,  カメラ ,  人間行動 ,  *制御 ,  動画像 ,  モーションキャプチャ ,  人工知能 ,  仮想空間 ,  比較試験 ,  ニューラルネットワーク ,  エージェント ,  費用関数 ,  ロボット
準シソーラス用語： *模倣学習 ,  逆強化学習 ,  *ロボット制御 ,  動作獲得 ,  OpenAI Gym ,  仮想環境 ,  学習データ

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• Pomerleau, D.: Efficient Training of Artificial Neural Networks for Autonomous Navigation, Neural Computation, Vol. 3, No. 1, pp. 88-97 (1991).
• Russell, S. J.: Learning Agents for Uncertain Environments, Proceedings of the Eleventh Annual Conference on Computational Learning Theory, Vol. 98, pp. 101-103 (1998).
• Ng, A. Y. and Russell, . S. J.: Algorithms for Inverse Reinforcement Learning, ICML, pp. 663-670 (2000).
• Ross, S. and Bagnell, . J. A.: Efficient Reductions for Imitation Learning, Proceedings of the Thirteenth International Conference on Artificial Intelligence and Statistics, pp. 661-668 (2010).
• Ross, S., Gordon, . G. J. and Bagnell, . J. A.: A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning, Proceedings of the Fourteenth International Conference on Artificial Intelligence and Statistics, pp. 627-635 (2011).

タイトルに関連する用語 (3件)： 模倣学習 ,  動画 ,  獲得