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J-GLOBAL ID：201902278303499348   整理番号：19A0164818

触力覚通信における安定化制御

著者 (1件)： 三好孝典 (豊橋技科大 機械工学系)
資料名： 電子情報通信学会誌  (Journal of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers)
巻： 102  号： 1  ページ： 57-63  発行年： 2019年01月01日 
JST資料番号： F0019A  ISSN： 0913-5693  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,触力覚通信におけるシステムの不安定性を抑えるために必要な安定化制御技術と,その効果について紹介する。まず,通信遅延が力学的ハウリングを発生させる原理を説明し,その抑制に有用な受動性の考え方と,それに基づいた様々な安定化方策を紹介する。次に,筆者らが取り組む位置・力バイラテラル制御の基本構造について解説し,Wave filter・位相補償フィルタによって,トランスペアレンシの劣化を抑制することが可能であることを示す。最後に,マルチラテラル遠隔制御の手法について言及し,今後の展望を述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *触覚 ,  *力覚 ,  *通信 ,  遅れ ,  挙動 ,  *ハウリング ,  原理 ,  *制御 ,  力制御 ,  遠隔制御 ,  *位相補償 ,  バイラテラル制御 ,  *安定化制御 ,  *情報通信 ,  触力覚 ,  力学的挙動
準シソーラス用語： 通信遅延 ,  動作原理

分類 (3件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  計算機網  (JC03000K) ,  信号理論  (ND02020G)

引用文献 (16件)：

• https://avatar.xprize.org/
• https://lunar.xprize.org/
• T. Miyoshi, T. Imamura, S. Oyama, Y. Ohba, T. Ichimura, Y. Sawaguchi, H. Kitagawa, Y. Aoki, A. Kaneshige, S. Ueki, Y. Kawai, T. Saitoh, Y. Takaku, Y. Kami, M. Kawata, A. Uchibori, and K. Terashima, “Experiment of virtual tug-of-war via internet with multilateral telecontrol,” Proc. NetGames 2014, pp. 1-3, 2014.
• S. Hamada, Y. Kawasaki, T. Miyoshi, and K. Terashima, “Development of handwritten tele-communication system for the deaf-blind based on the multi-lateral control,” International Conference on Intelligent Systems and Image Processing 2017 (ICISIP2017), pp. 486-491, 2017.
• D.A. Lawrence, “Stability and transparency in bilateral teleoperation,” IEEE Trans. Robot. Autom., vol. 9, no. 5, pp. 625-637, 1992.

タイトルに関連する用語 (2件)： 触力覚 ,  安定化制御