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J-GLOBAL ID：201902279374225571   整理番号：19A2015168

関節摩擦を考慮した協調ロボットの衝突検出アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Collision detection algorithm for collaborative robots considering joint friction

著者 (5件)： Xiao Juliang (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Zhang Qiulong (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Hong Ying (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Wang Guodong (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Zeng Fan (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin, China)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 15  号： 4  ページ： 1729881418788992  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,人間-ロボット相互作用における潜在的衝突を検出することができる外部センサなしの衝突検出アルゴリズムを提案した。このアルゴリズムは,摩擦を考慮した修正一次運動量偏差オブザーバに基づいている。衝突検出アルゴリズムは,角度加速を考慮する必要がなく,検出過程の間に関節角,角速度,トルクを用いる。また,アルゴリズムは,二次Fourier級数補償を有するStribeckモデルに基づく正確な摩擦モデルを使用する。摩擦モデルは,衝突検出の間,補償がリアルタイムで作られるように,前もって適用される。同定データを,高周波雑音を低減するために,一次低域フィルタを通してフィルタリングした。アルゴリズムを検証するために,シミュレーションと実験を共同ロボット実験プラットホームを用いて実施した。結果は,衝突が適切な閾値を設定することによって検出できることを確認した。異なる応答戦略に従って異なる可能性のある応答を実行することができ,最終的なアービターは衝突力が通常の人間の許容範囲内で厳密に保たれている。これは,安全性が人間-ロボット相互作用プロセスにおいて保存することができることを確実にした。Copyright The Author(s) 2018 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサ ,  許容範囲 ,  トルク ,  安全性 ,  運動量 ,  フィルタリング ,  角速度 ,  *アルゴリズム ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  *衝突検出 ,  摩擦モデル ,  関節角度 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *検出アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 衝突検出 ,  運動量偏差 ,  摩擦同定 ,  外部トルクオブザーバ ,  協調ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  摩擦 ,  協調 ,  ロボット ,  衝突検出 ,  アルゴリズム