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J-GLOBAL ID：201902279774792737   整理番号：19A0188431

触覚情報と膜変形を取得するための光学センシングを用いた汎用グリッパ【JST・京大機械翻訳】

A Universal Gripper Using Optical Sensing to Acquire Tactile Information and Membrane Deformation

著者 (5件)： Sakuma Tatsuya (Ikoma, Graduate School of Information Science Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Nara 630-0192, Japan) ,  Von Drigalski Felix (Ikoma, Graduate School of Information Science Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Nara 630-0192, Japan) ,  Ding Ming (Ikoma, Graduate School of Information Science Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Nara 630-0192, Japan) ,  Takamatsu Jun (Ikoma, Graduate School of Information Science Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Nara 630-0192, Japan) ,  Ogasawara Tsukasa (Ikoma, Graduate School of Information Science Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Nara 630-0192, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IROS  ページ： 1-9  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ユニバーサルグリッパは,その単純な構造と不規則形状物体に対する高度な把持能力のために注目を集めている。本研究では,透明充填と半透明膜を用いて,膜の変形と把握された物体の両方を検出する光学センシングを可能にする,粒状ジャミンベースのグリッパのための新しい設計を提案した。粒状体の屈折率に対する油混合物の屈折率を調整することにより,普遍的なグリッパ内部のカメラの使用を可能にする完全に透明な充填を作製した。本論文では,プロトタイプの材料と開発を示し,プロトタイプの性能の実験的確認を記述した。このプロトタイプは,10~70mmの長さの間の円筒状および長方形の物体を把握することができ,一方,グリッパの変形を追跡することができることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *つかみ装置 ,  不規則形態 ,  粒状材 ,  プロトタイプ ,  円筒 ,  屈折率 ,  カメラ
準シソーラス用語： 透明膜 ,  触覚情報 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 触覚情報 ,  光学 ,  センシング ,  汎用 ,  グリッパ