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J-GLOBAL ID：201902281251178511   整理番号：19A2090514

遠隔操作ロボットシステムのオンライン軌道計画に基づく運動制御【JST・京大機械翻訳】

Online Trajectory Planning based Motion Control of a Teleoperation Robot System^*

著者 (4件)： Yuan Mingxing (State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China) ,  Chen Zheng (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, 316021, China) ,  Yao Bin (State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China) ,  Hu Jinfei (State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou, 310027, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICIA  ページ： 178-183  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔操作ロボットシステムの運動制御は,遠隔操作応用において重要な問題であった。様々な制御戦略が提案されているが,ロボットの物理的な困難な制約はほとんどの現在の研究で無視されている。物理的制約を破る軌跡は,運動制御性能の著しい劣化をもたらす可能性がある。この問題に対処するために,多くの軌道計画アルゴリズムを開発した。残念ながら,これらのアルゴリズムの大部分は,ここでの軌道が人間の演算子によって生成されるので,遠隔操作の場合には適用できず,従って,その数学的表現は前もって知られていない。本論文において,著者らは,遠隔操作事例において存在するこのノット問題を扱うために,新しいオンライン軌道プランナを提案した。実時間補間器を定式化し,未知の軌跡を数学的に捉えた。次に,補間軌道を物理的制約の下でオンラインで計画した。いくつかの実験を遠隔操作ロボットシステムで行い,実験結果により,提案した新しいオンライン軌道プランナの利点を検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *運動制御 ,  *遠隔制御 ,  軌跡 ,  内挿法 ,  アルゴリズム ,  定式化
準シソーラス用語： 実時間 ,  プランナ ,  制御戦略 ,  *軌道計画 ,  *オンライン ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遠隔操作 ,  ロボットシステム ,  オンライン ,  軌道計画 ,  運動制御