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J-GLOBAL ID：201902281430718820   整理番号：19A2454169

大きいサンプリング周期を持つ視覚ベースの精密ホバリングに関するクワッドロータUASの分数次飛行制御【JST・京大機械翻訳】

Fractional-order flight control of quadrotor UAS on vision-based precision hovering with larger sampling period

著者 (5件)： Shang Bo (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, China) ,  Liu Jianxin (School of Mechanical Engineering, Xihua University, Chengdu, Sichuan, China) ,  Zhang Yunzhou (Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, China) ,  Wu Chengdong (Faculty of Robot Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, China) ,  Chen YangQuan (Mechatronics, Embedded Systems and Automation (MESA) Lab, School of Engineering, University of California, Merced, CA, USA)
資料名： Nonlinear Dynamics  (Nonlinear Dynamics)
巻： 97  号： 2  ページ： 1735-1746  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2017A  ISSN： 0924-090X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分数次数飛行制御は約10年の歴史を持っている。分数次数制御装置(FOCs)は,プラント変動に対する時間,オーバーシュートおよびロバスト性の向上においてより良いことが証明されている。しかし,産業におけるFOCの多くの実際の応用はまだない。より多くの事例研究が,FOCの成熟を加速するために実施される必要がある。方形回転子ビジョンベースの制御は,しばしば,ドロロンの資源制限のために,大きくて時変のサンプリング期間を持っている。したがって,著者らの研究は,FOCの利点を調査するために,ドロンビジョンに基づく制御のための特定のケースに焦点を合わせた。本論文において,FOCは整数次数制御装置よりも大きなサンプリング周期に耐えることができることが初めて発見された。この事実を理論的および数値的に証明した。最初に,実飛行試験から速度モデルを同定した。次に,積分次数比例,積分および微分(IOPID)制御装置および分数次数比例微分(FOPD)制御装置を設計した。その後,安定性基準,最適化法,グラフ法および並列計算技術を用いて,設計したFOC(0.933s)の最大サンプリング周期が設計した積分次数制御器(0.546s)のものよりはるかに大きいことを理論的に証明した。後に,同定した線形モデルによるSimulinkシミュレーションは,FOCがより大きなサンプリング期間に耐えることができることを証明した。最後に,飛行試験により,設計したFOCは,IOCよりも,ドロンビジョンに基づくホバリングにおいて,ほぼ20%良好な精度を有することを示した。Copyright 2019 Springer Nature B.V. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  オーバシュート ,  ロバスト性 ,  シミュレーション ,  *飛行制御 ,  事例研究 ,  最適化 ,  *ホバリング ,  積分 ,  *視覚 ,  微分
準シソーラス用語： Simulink ,  次数 ,  *分数次 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 分数次数飛行制御 ,  ロバスト制御 ,  サンプリング周期 ,  視覚ベース制御

分類 (5件)： 反応装置  (XE01030X) ,  層流,乱流,境界層  (BC02030C) ,  ゆらぎ,ランダム過程,Brown運動,輸送過程の一般的理論  (BA08020B) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (7件)： サンプリング周期 ,  視覚 ,  精密 ,  ホバリング ,  クワッドロータ ,  分数次 ,  飛行制御