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J-GLOBAL ID：201902282127837953   整理番号：19A2419567

リーダー-フォロア形成制御のためのWSMR動力学に基づくDWA【JST・京大機械翻訳】

WSMR Dynamics Based DWA for Leader-Follower Formation Control

著者 (4件)： Ling Yun (Robot Lab, Nanjing Research Institute of Simulation Technology, Nanjing, China) ,  Wu Jian (Robot Lab, Nanjing Research Institute of Simulation Technology, Nanjing, China) ,  Zhang Zhenxing (Robot Lab, Nanjing Research Institute of Simulation Technology, Nanjing, China) ,  Wu Changcheng (College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 11741  ページ： 601-612  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチロボット形成における重要な問題の一つは運動制御である。リーダ-フォロワ形成制御における高速形成を達成するために,本論文では,距離指向法により生成される仮想目標に向けて移動する追従者を制御するための改良動的ウィンドウアプローチ(DWA)を提案した。提案したDWAは,従来の運動学モデルの代わりに車輪付きスキッド移動ロボット(WSMR)の動的モデルに基づいている。最初に,WSMRの運動学モデルと動的モデルを解析し,構築した。その後,DWAを導入して,WSMR動力学を用いて,追従者の軌跡を予測した。次に,モーターホイールモデルを経験的モデルによって記述して,ロボットの速度マッピングモデルを推論して,車輪の回転速度に対する線形および角速度をマップした。最後に,実験を行い,特に形成制御の成形段階における提案方法の実現可能性を検証した。従来のDWAと動力学ベースのDWAの間の実験結果の比較は,後者が形成制御の成形段階においてより速く,より安定であることを示した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  *ダイナミックモデル ,  角速度 ,  回転数 ,  運動制御 ,  マルチロボット ,  高速度 ,  電動機 ,  軌跡 ,  移動ロボット ,  スキッド ,  線形性
準シソーラス用語： 経験モデル ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： WSMR ,  形成 ,  DWA ,  運動学 ,  動力学 ,  ターゲット移動ロボット

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (2件)： リーダー ,  動力学